[發(fā)明專利]目標跟蹤方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810097297.6
• 申請日: 2018-01-31
• 公開（公告）號: CN108446585B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宋洋;康平陸;楊新宇
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市阿西莫夫科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06T7/11;G06T7/215;G06T7/246;G06T17/00
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 謝曲曲

1.一種目標追蹤方法，所述方法包括：

通過視頻采集裝置采集目標視頻，獲取所述目標視頻中的當前圖像，并根據(jù)訓練好的用于識別人體關(guān)節(jié)點和頭部的特征信息的目標三維模型得到當前圖像中的特征信息，并根據(jù)當前圖像中的特征信息獲取所述當前圖像中的當前目標，所述當前目標為當前圖像中的追蹤目標，所述目標三維模型用于識別出當前圖像中的追蹤目標，且當所述當前圖像中存在多個追蹤目標時，則根據(jù)所述當前圖像的特征信息將所述當前圖像分割為多個圖像區(qū)域，并在每個圖像區(qū)域中識別出一個單獨的追蹤目標；

根據(jù)當前目標與上一幀圖像中的歷史目標的特征信息，以及各特征信息的比例，通過訓練相似方程計算所述當前目標與上一幀圖像中的歷史目標的相似度，所述特征信息為5D特征向量，所述5D特征向量包括追蹤目標的坐標、追蹤目標的寬度、高度、對目標的邊緣或關(guān)節(jié)點的檢測分數(shù)；

當所述當前圖像中存在與所述上一幀圖像中的歷史目標的相似度大于等于預(yù)設(shè)值的當前目標時，則建立所述相似度大于等于預(yù)設(shè)值的當前目標與歷史目標之間的追蹤關(guān)系；

獲取下一幀圖像作為當前圖像，并繼續(xù)所述根據(jù)目標三維模型獲取所述當前圖像中的當前目標的步驟。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取訓練點云圖像，對所述訓練點云圖像進行采樣得到采樣點云圖像；

通過所述采樣點云圖像訓練初始三維模型得到所述訓練三維模型。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)目標三維模型獲取所述當前圖像中的當前目標的步驟，包括：

獲取所述當前圖像中的特征信息；

根據(jù)所述特征信息將所述當前圖像進行分割得到目標區(qū)域；

獲取所述目標區(qū)域與所述目標三維模型對應(yīng)的當前目標。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述當前圖像中不存在與所述上一幀圖像中的歷史目標的相似度大于等于預(yù)設(shè)值的當前目標時，則將所述歷史目標標記為丟失狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所述歷史目標標記為丟失狀態(tài)的步驟之后，還包括：

當所述歷史目標在預(yù)設(shè)連續(xù)數(shù)量幀中被標記為丟失時，則將所述歷史目標標記為停止追蹤。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述當前圖像中存在與所述上一幀圖像中的歷史目標的相似度小于預(yù)設(shè)值的新追蹤目標時，則獲取下一幀圖像，并根據(jù)所述目標三維模型獲取所述下一幀圖像中的待追蹤目標；

根據(jù)所述訓練相似方程計算所述新追蹤目標與所述待追蹤目標的相似度；

當所述下一幀圖像中不存在與所述新追蹤目標的相似度大于等于預(yù)設(shè)值的待追蹤目標時，則將所述新追蹤目標標記為停止追蹤。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述訓練相似方程計算所述新追蹤目標與所述待追蹤目標的相似度的步驟之后，還包括：

當所述下一幀圖像中存在與所述新追蹤目標的相似度大于等于預(yù)設(shè)值的待追蹤目標時，則建立所述相似度大于等于預(yù)設(shè)值的所述新追蹤目標與所述待追蹤目標之間的追蹤關(guān)系；

獲取所述下一幀圖像的下一幀作為當前圖像，并繼續(xù)所述根據(jù)目標三維模型獲取所述當前圖像中的當前目標的步驟。