[發明專利]用于道路車輛的高級駕駛員輔助系統的轉向扭矩管理器

有效

• 申請號: 201810096402.4
• 申請日: 2018-01-31
• 公開（公告）號: CN108407884B
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: L·J·莫德;M·黑格隆德
• 申請（專利權）人: 沃爾沃汽車公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D119/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 蔡洪貴

1.一種用于具有電動助力轉向的道路車輛(2)的高級駕駛員輔助系統(26)的轉向扭矩管理器(1)，所述轉向扭矩管理器包括：駕駛員在環功能(13)，用于確定何時和如何將控制從高級駕駛員輔助系統(26)交至駕駛員；車輪轉角控制器(14)，用于從高級駕駛員輔助系統(26)車輪轉角請求(3)提供被添加于來自電動助力轉向的扭矩請求(7)的疊加扭矩請求(17)；并且所述轉向扭矩管理器(1)進一步被設置為接收方向盤扭力桿扭矩相關信號(6)，其特征在于：所述轉向扭矩管理器(1)進一步被設置為基于所述扭力桿扭矩相關信號(6)的幅值和頻率組成根據如下來控制所述駕駛員在環功能(13)：

a)過濾所述扭力桿扭矩相關信號(6)以減小在高達2Hz的頻率處的其幅值；以及

b)利用0.5-3秒的時間窗基于來源于過濾后的扭力桿扭矩相關信號(6)的駕駛員行為的度量來調節由車輪轉角控制器(14)提供的疊加扭矩請求(17)，其中，更新的數值比更舊的數值權重更高。

2.根據權利要求1所述的轉向扭矩管理器(1)，其特征在于：它進一步被設置為接收被提供為電動助力轉向輔助扭矩信號的扭力桿扭矩相關信號(6)，所述電動助力轉向輔助扭矩信號是取決于道路車輛(2)行進速度的方向盤扭力桿扭矩增幅。

3.根據權利要求1-2任意一項所述的轉向扭矩管理器(1)，其特征在于：它進一步被設置為利用一個或多個過濾器(20)過濾所述扭力桿扭矩相關信號(6)，其中兩個所述過濾器串聯并且串聯的兩個所述過濾器中的一個具有高頻增益。

4.根據權利要求1-2任意一項所述的轉向扭矩管理器(1)，其特征在于：它進一步被設置為基于是在之前時間窗上的駕駛員行為度量的駕駛員在環因子來混合過濾扭力桿扭矩相關信號(21)與未過濾的扭力桿扭矩相關信號(6)并且利用0.5-3秒的時間窗基于來源于混合的過濾扭力桿扭矩相關信號(24)的駕駛員行為度量調節由所述車輪轉角控制器(14)提供的疊加扭矩請求(17)，其中更新的數值的權重高于更舊的數值。

5.根據權利要求4所述的轉向扭矩管理器(1)，其特征在于：它進一步被設置為將駕駛員在環因子(22)計算為駕駛員在環脈沖的標準化版本，其被設置為通過用時間窗的持續時間乘以時間窗上的平均扭矩被計算為時間窗上的駕駛員行為度量，使得所述駕駛員在環因子(22)處于指示不主動的駕駛員與完全主動的駕駛員之間。

6.根據權利要求4所述的轉向扭矩管理器(1)，其特征在于：所述駕駛員在環因子(22)被設置為從1到0，其中1表示不主動的駕駛員并且0表示完全主動的駕駛員，對于完全主動的駕駛員，來自高級駕駛員輔助系統的疊加扭矩請求(17)應淡出并且控制從高級駕駛員輔助系統(26)被移交至駕駛員。

7.根據權利要求5所述的轉向扭矩管理器(1)，其特征在于：它被設置為基于所述混合的過濾扭力桿扭矩相關信號(24)計算所述駕駛員在環脈沖、所述駕駛員在環因子(22)和用于車輪轉角控制器(14)的扭矩限值(15)。

8.根據權利要求4所述的轉向扭矩管理器(1)，其特征在于：它被設置為在基本對應于用于低駕駛員在環因子(22)的未過濾的扭力桿扭矩相關信號(6)與基本對應于用于高駕駛員在環因子(22)的過濾扭力桿扭矩相關信號(21)的信號之間按比例混合所述過濾扭力桿扭矩相關信號(21)與未過濾的扭力桿扭矩相關信號(6)。

9.根據權利要求7所述的轉向扭矩管理器(1)，其特征在于：所述駕駛員在環因子(22)受到速率限制。

10.一種動力轉向控制模塊(27)，其特征在于：它包括根據權利要求1-9任意一項所述的轉向扭矩管理器(1)。

11.一種高級駕駛員輔助系統(26)，其特征在于：它包括根據權利要求1-9任意一項所述的轉向扭矩管理器(1)。