[發明專利]一種移動機器人到位精度控制方法、系統、介質及設備

有效

• 申請號: 201810096346.4
• 申請日: 2018-01-31
• 公開（公告）號: CN108227719B
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 張國亮;黃衎澄
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

本發明公開了一種移動機器人到位精度控制方法，包括：利用速度環控制移動機器人在預設移動路徑上行進；當移動機器人行進至預設位置時，則控制移動機器人減速至預設速度，并將速度環切換為位置環；其中，預設位置為根據目標位置所預先設定的位置；確定移動機器人的當前位置與目標位置的距離，得到目標距離；根據目標距離，利用位置環控制移動機器人行進至目標位置。可見，通過本發明中的方法，能夠大幅度的提高移動機器人的到位精度，相應的，本發明公開的一種移動機器人到位精度控制系統、介質及設備，同樣具有上述有益效果。

技術領域

本發明涉及移動機器人控制領域，特別涉及一種移動機器人到位精度控制方法、系統、介質及設備。

背景技術

移動機器人因其具備良好的環境感知能力、實時決策能力以及行為控制能力，被廣泛的應用在各種控制領域當中。但是，在現有技術當中，移動機器人都是通過速度環控制電機以驅使移動機器人到達目標位置，在此過程中，由于電機的運行速度無法立刻降到零，而是以一定的減速度降速到零，所以移動機器人會出現一定的運行到點誤差。

針對這一技術問題，通常的解決辦法是當移動機器人運行到距離目標位置附近時，控制移動機器人進行減速運動，然后使得移動機器人在到達目標位置時減速至零，但是，移動機器人在實際的運行過程中，不僅會受到移動機器人自身機械阻尼和地面平整度等因素的干擾，而且移動機器人在運動狀態下定位精度也較低，進而導致移動機器人出現一定的到位精度誤差。所以，通過怎樣的方法來提高移動機器人的到位精度，是本領域技術人員亟待解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種移動機器人到位精度控制方法、系統、介質及設備，以提高移動機器人在行進過程中的到位精度。其具體方案如下：

一種移動機器人到位精度控制方法，包括：

利用速度環控制移動機器人在預設移動路徑上行進；

當所述移動機器人行進至預設位置時，則控制所述移動機器人減速至預設速度，并將所述速度環切換為位置環；其中，所述預設位置為根據目標位置所預先設定的位置；

確定所述移動機器人的當前位置與所述目標位置的距離，得到目標距離；

根據所述目標距離，利用所述位置環控制所述移動機器人行進至所述目標位置。

優選的，所述控制所述移動機器人減速至預設速度的過程，包括：

控制所述移動機器人以恒定的減速度減速至所述預設速度。

優選的，所述控制所述移動機器人減速至預設速度的過程，包括：

控制所述移動機器人以非恒定的減速度減速至所述預設速度。

優選的，所述將所述速度環切換為位置環的過程，包括：

利用所述移動機器人的驅動器將所述速度環切換為位置環。

優選的，所述預設速度為零。

優選的，所述確定所述移動機器人的當前位置與目標位置的距離的過程，包括：

利用所述移動機器人的激光傳感器確定所述移動機器人的當前位置與所述目標位置的距離。

優選的，所述計算所述移動機器人的當前位置與目標位置的距離的過程，包括：

利用所述移動機器人的視覺傳感器確定所述移動機器人的當前位置與所述目標位置的距離。

相應的，本發明還公開了一種移動機器人到位精度控制系統，包括：

第一控制模塊，用于利用速度環控制移動機器人在預設移動路徑上行進；