[發(fā)明專利]一種柑桔自適應(yīng)輔助采摘器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810095428.7
• 申請日: 2018-01-31
• 公開（公告）號: CN108271526B
• 公開（公告）日: 2019-11-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊華根;張巨勇;黃稼元;徐迪;崔華鋒;曹金華;李春光;李蓉
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州電子科技大學(xué)
• 主分類號: A01D46/247
• 分類號: A01D46/247
• 代理公司: 33240 杭州君度專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙)
• 代理人: 黃前澤<國際申請>=<國際公布>=<進(jìn)入

1.一種柑桔自適應(yīng)輔助采摘器，包括自適應(yīng)圓環(huán)機構(gòu)、可伸縮剪切機構(gòu)、上底板、下底板、伸縮桿和角度調(diào)整機構(gòu)，其特征在于：所述的自適應(yīng)圓環(huán)機構(gòu)設(shè)置在可伸縮剪切機構(gòu)下方；所述的自適應(yīng)圓環(huán)機構(gòu)包括圓環(huán)、開合板和旋轉(zhuǎn)連桿；所述的圓環(huán)與圓環(huán)連接件固定，圓環(huán)連接件與下底板固定；多根旋轉(zhuǎn)連桿沿圓環(huán)周向均布；旋轉(zhuǎn)連桿的尾端與圓環(huán)鉸接，且鉸接處的鉸接軸線與圓環(huán)的中心軸線垂直；每根旋轉(zhuǎn)連桿上均固定有開合板；所述的開合板呈扇環(huán)形，三塊開合板沿周向均布，在內(nèi)弧面處形成中心孔；圓環(huán)上對應(yīng)每根旋轉(zhuǎn)連桿尾端位置處均開設(shè)彈簧安置孔；所述的彈簧安置孔與第一彈簧一端固定，第一彈簧另一端與對應(yīng)一根旋轉(zhuǎn)連桿尾端固定；

所述的可伸縮剪切機構(gòu)包括改裝圓果剪、果剪連接件、剪式行程放大機構(gòu)、鋼絲繩限位件、鋼絲繩連接件和支撐桿；所述的改裝圓果剪包括第一刀片、第二刀片、推桿、推塊、第一連接套筒、套筒連接桿、第二連接套筒、滑座、滑桿和滑道；所述套筒連接桿的兩端分別與第一連接套筒和第二連接套筒固定，中部與滑座構(gòu)成滑動副；第二連接套筒與推桿一端鉸接，推桿另一端與推塊鉸接；推塊固定在第一刀片頭部；第一刀片的尾部與果剪連接件頭部鉸接，且固定在第一刀片尾部的滑動桿與果剪連接件頭部的弧形滑槽構(gòu)成滑動副；所述的第二刀片固定在果剪連接件上；滑動桿與第二刀片中部通過第二彈簧連接；第二彈簧初始為拉伸狀態(tài)；果剪連接件尾部與滑桿固定；滑桿與滑道構(gòu)成滑動副，且滑道靠近圓環(huán)那端固定設(shè)有擋塊；所述的滑道固定在下底板上；所述的剪式行程放大機構(gòu)包括剪叉單元、第一剪桿、第二剪桿、第三剪桿和第四剪桿；所述的剪叉單元包括中部鉸接的兩根剪叉桿；相鄰剪叉單元交錯的剪叉桿端部相鉸接；最靠近自適應(yīng)圓環(huán)機構(gòu)的剪叉單元的兩根剪叉桿與第一剪桿和第二剪桿的一端分別鉸接，最遠(yuǎn)離自適應(yīng)圓環(huán)機構(gòu)的剪叉單元的兩根剪叉桿與第三剪桿和第四剪桿的一端分別鉸接；第一剪桿及第二剪桿的另一端均與第一連接套筒鉸接；最遠(yuǎn)離自適應(yīng)圓環(huán)機構(gòu)的剪叉單元中部的鉸接軸與下底板固定；鋼絲繩限位件固定在下底板上；第三剪桿及第四剪桿的另一端均與鋼絲繩連接件鉸接；鋼絲繩一端固定在鋼絲繩連接件上，另一端穿過鋼絲繩限位件的穿線孔并與操作把手連接；上底板與下底板通過多根支撐桿固定；

所述的角度調(diào)整機構(gòu)包括伸縮桿連接件和角度調(diào)整連接件；所述的角度調(diào)整連接件與下底板固定；螺栓穿過伸縮桿連接件頭部的鉸接孔和角度調(diào)整連接件的鉸接孔與螺母連接；伸縮桿連接件的尾部套置在伸縮桿頂端；伸縮桿連接件開設(shè)的第一安裝孔與伸縮桿開設(shè)的第二安裝孔通過銷連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柑桔自適應(yīng)輔助采摘器，其特征在于：所述的第一彈簧初始狀態(tài)為壓縮狀態(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柑桔自適應(yīng)輔助采摘器，其特征在于：所述圓環(huán)的外側(cè)壁開設(shè)有沿周向均布的多個網(wǎng)袋安裝孔，網(wǎng)袋與圓環(huán)的網(wǎng)袋安裝孔可拆卸連接。