[發(fā)明專利]充氣式裝置、具有充氣式裝置的系統(tǒng)及其控制方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810094230.7 | 申請日： | 2018-01-31 |
| 公開（公告）號： | CN110089979A | 公開（公告）日： | 2019-08-06 |
| 發(fā)明（設計）人： | 盧天生;吳友眾 | 申請（專利權(quán)）人： | 光寶電子（廣州）有限公司;光寶科技股份有限公司 |
| 主分類號： | A47L11/24 | 分類號： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 北京律誠同業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11006 | 代理人： | 梁揮;林媛媛 |
| 地址： | 510663 廣東省廣州市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 氣囊 偵測單元 充氣式裝置 機器人 內(nèi)部壓力 壓力控制 壓力調(diào)節(jié)單元 反應機制 殼體表面 控制壓力 碰撞保護 條件設定 偵測 裝設 耦接 膨脹 | ||
1.一種充氣式裝置，適于一機器人，其特征在于，該充氣式裝置包括：
一壓力控制及偵測單元，包括：
一可充式氣囊，用以裝設于該機器人的殼體表面；
一壓力偵測單元，連接該可充式氣囊，用以偵測該可充式氣囊的一內(nèi)部壓力；以及
一壓力調(diào)節(jié)單元，連接該可充式氣囊，用以調(diào)節(jié)該可充式氣囊的該內(nèi)部壓力；以及
一控制單元，耦接該壓力控制及偵測單元，該控制單元接收及處理來自該壓力偵測單元的信號，且根據(jù)一條件設定判斷并控制該壓力調(diào)節(jié)單元對該可充式氣囊進行該內(nèi)部壓力的調(diào)節(jié)。
2.如權(quán)利要求1所述的充氣式裝置，其特征在于，該條件設定是指該內(nèi)部壓力的變化量，該控制單元根據(jù)該可充式氣囊的該內(nèi)部壓力的變化量，辨識一接觸事件，并根據(jù)辨識出的該接觸事件輸出一信號，控制該壓力調(diào)節(jié)單元對該可充式氣囊進行該內(nèi)部壓力的調(diào)節(jié)。
3.如權(quán)利要求2所述的充氣式裝置，其特征在于，該控制單元還用以：
回應該接觸事件，令該壓力調(diào)節(jié)單元對可充式氣囊進行充氣或泄氣以表現(xiàn)一擬人化情緒設定，及/或致能該機器人的一或多個功能性操作。
4.如權(quán)利要求1所述的充氣式裝置，其特征在于，該條件設定是指該機器人運行至一特定位置，該控制單元在該機器人運行至該特定位置時，輸出一信號，以控制該壓力調(diào)節(jié)單元對該可充式氣囊進行該內(nèi)部壓力的調(diào)節(jié)。
5.如權(quán)利要求2所述的充氣式裝置，其特征在于，該控制單元還用以：
回應該接觸事件，控制該機器人執(zhí)行一第一避障程序；以及
回應該機器人執(zhí)行該第一避障程序仍無法避開障礙，控制該壓力調(diào)節(jié)單元對該可充式氣囊進行泄氣，使該可充式氣囊的該內(nèi)部壓力從一初始壓力值降至一第一壓力值，以減小該可充式氣囊的體積。
6.如權(quán)利要求5所述的充氣式裝置，其特征在于，該控制單元還用以：
回應于該內(nèi)部壓力降至該第一壓力值，控制該機器人執(zhí)行一第二避障程序；
回應該機器人執(zhí)行該第二避障程序而成功避開障礙，控制該壓力調(diào)節(jié)單元對該可充式氣囊進行充氣，使該可充式氣囊的該內(nèi)部壓力提升至一初始壓力值；以及
回應該機器人執(zhí)行該第二避障程序仍無法避開障礙，控制該壓力調(diào)節(jié)單元對該可充式氣囊進行泄氣，使該可充式氣囊的該內(nèi)部壓力降至一第二壓力值；
其中該第二壓力值低于該第一壓力值，該第一壓力值低于該初始壓力值。
7.如權(quán)利要求6所述的充氣式裝置，其特征在于，該控制單元還用以：
回應于該內(nèi)部壓力降至該第二壓力值，紀錄或回報該機器人的一受困位置；以及
根據(jù)該受困位置，規(guī)劃該機器人的一行進路徑，該行進路徑回避該受困位置。
8.如權(quán)利要求1所述的充氣式裝置，其特征在于，該可充式氣囊包括多個分隔壁，以將該可充式氣囊內(nèi)部分隔成多個腔室。
9.如權(quán)利要求8所述的充氣式裝置，其特征在于，該壓力偵測單元包括多個壓力偵測器，該些壓力偵測器分別連接該些腔室，以偵測各該腔室的腔室壓力。
10.如權(quán)利要求9所述的充氣式裝置，其特征在于，該控制單元還用以：
根據(jù)各該腔室壓力的變化，判斷一障礙物位置。
11.如權(quán)利要求8所述的充氣式裝置，其特征在于，各該分隔壁上具有至少一氣孔，以供該些腔室之間氣體連通。
12.如權(quán)利要求1所述的充氣式裝置，其特征在于，該可充式氣囊呈環(huán)形管狀。
13.如權(quán)利要求1所述的充氣式裝置，其特征在于，該可充式氣囊適合環(huán)套在該機器人的該殼體表面，當該可充式氣囊環(huán)套于該機器人的該殼體表面，該充氣式裝置呈現(xiàn)的外圍直徑大于該機器人的本體直徑。
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