[發明專利]一種機械手臂的正弦差動式齒輪減速器

在審

• 申請號: 201810092720.3
• 申請日: 2018-01-31
• 公開（公告）號: CN108105361A
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 羅金麗
• 申請（專利權）人: 湖州中云機械制造有限公司
• 主分類號: F16H55/17
• 分類號: F16H55/17;F16H55/16;F16H55/06;C21D1/06;C21D9/32
• 代理公司: 杭州新源專利事務所(普通合伙) 33234
• 代理人: 鄭雙根

1.一種機械手臂的正弦差動式齒輪減速器，其特征在于：包括中心輪(1)，中心輪(1)內設有同心圓分布的活齒輪(2)，活齒輪(2)內設有偏心布置的偏心輪(3)；所述活齒輪(2)包括正弦齒輪(4)，正弦齒輪(4)上設有一組徑向導槽(5)，每個徑向導槽(5)內均設有活齒(6)，所述中心輪(1)的內壁上均勻設有一組滾珠(7)，且徑向導槽(5)的數量少于滾珠(7)數量；所述徑向導槽(5)的內壁上設有消音套(8)，消音套(8)內壁上設有多條空氣流通槽(9)。

2.根據權利要求1所述的一種機械手臂的正弦差動式齒輪減速器，其特征在于：所述活齒(6)包括活齒主體(601)，活齒主體(601)內側端設有與偏心輪(3)相接觸的橢球體(602)，橢球體(602)和活齒主體(601)之間設有U型減震片(603)，活齒主體(601)外側端設有與滾珠(7)相接觸的錐形體(604)，錐形體(604)和活齒主體(601)之間設有伸縮桿(605)，伸縮桿(605)上套設有彈簧(606)。

3.根據權利要求1所述的一種機械手臂的正弦差動式齒輪減速器，其特征在于：所述橢球體(602)和活齒主體(601)之間設有多個呈圓環形布置的U型減震片(603)。

4.根據權利要求1所述的一種機械手臂的正弦差動式齒輪減速器，其特征在于：所述徑向導槽(5)的數量比滾珠(7)數量少一個。

5.根據權利要求1所述的一種機械手臂的正弦差動式齒輪減速器，其特征在于：所述偏心輪(3)與輸入軸相連，活齒輪(2)與輸出軸相連。

6.根據權利要求1所述的一種機械手臂的正弦差動式齒輪減速器，其特征在于：所述消音套(8)為彈性橡膠。

7.根據權利要求1所述的一種機械手臂的正弦差動式齒輪減速器，其特征在于：所述偏心輪經過表面淬火處理和回火處理，偏心輪的表面硬度達到HRC60～65。

8.根據權利要求7所述的一種機械手臂的正弦差動式齒輪減速器，其特征在于：所述表面淬火處理步驟：先將偏心輪放置在淬火爐內，用2-3分鐘的時間將淬火爐爐溫從室溫線性升溫至160-165℃；再用15-25分鐘的時間將爐溫繼續線性升溫至400-450℃；然后，用20-30分鐘的時間將爐溫繼續線性至900-920℃，完成升溫，然后保溫60-70分鐘；保溫結束后，將偏心輪取出，在空氣中冷卻至350-390℃，然后將偏心輪放入冷卻油中冷卻至室溫。

9.根據權利要求8所述的一種機械手臂的正弦差動式齒輪減速器，其特征在于：所述回火處理的步驟：先將經過表面淬火處理的偏心輪置于回火爐中，用5-8分鐘將回火爐的溫度從室溫線性升溫至185-190℃，保溫30-40分鐘，取出偏心輪，并置于冷卻水中冷卻至室溫；得到偏心輪成品。