[發明專利]一種測量導彈相對姿態角的偏置跟隨激光測量系統有效
| 申請號： | 201810089474.6 | 申請日： | 2018-01-30 |
| 公開（公告）號： | CN108387151B | 公開（公告）日： | 2019-09-27 |
| 發明（設計）人： | 于劍橋;亓國棟;陳方正 | 申請（專利權）人： | 北京理工大學 |
| 主分類號： | F42B35/02 | 分類號： | F42B35/02;F42B15/00 |
| 代理公司： | 北京理工大學專利中心 11120 | 代理人： | 李愛英;仇蕾安 |
| 地址： | 100081 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 伺服電機 姿態角 偏置安裝 導彈 激光接收器 電機軸 測量 激光測量系統 控制計算機 光電碼盤 激光波束 聯軸器 陀螺儀 滾轉 偏置 接收器中心 俯仰 測量激光 彈體旋轉 滾轉運動 偏航方向 方位角 激光束 入射角 算法 | ||
1.一種測量導彈相對姿態角的偏置跟隨激光測量系統，其特征在于，包括伺服電機(1)、偏置安裝軸(2)、激光接收器(3)、光電碼盤(4)、控制計算機(5)、聯軸器(6)和滾轉陀螺儀(7)；
伺服電機(1)與導彈固定連接，且伺服電機(1)的電機軸與導彈的彈軸重合；
光電碼盤(4)用于測量伺服電機(1)的電機軸相對彈體旋轉的角度β；
聯軸器(6)用于連接伺服電機(1)的電機軸和偏置安裝軸(2)，伺服電機(1)的電機軸和偏置安裝軸(2)之間有一偏置角r，所述偏置角r應保證導彈的彈軸在任何情況下都處于激光接收器(3)的探測視場范圍內；
偏置安裝軸(2)的一端固定連接激光接收器(3)；
激光接收器(3)用于測量激光接收器(3)中心線相對激光束的入射角p2和方位角q2；
滾轉陀螺儀(7)用于測量導彈滾轉運動姿態角γ；
控制計算機(5)利用電機軸相對彈體旋轉的角度β、偏置角r、激光接收器(3)相對激光束的入射角p2和方位角q2以及導彈滾轉運動姿態角γ通過導彈相對激光波束姿態角度的算法得到導彈相對激光波束俯仰方向的姿態角θ和偏航方向的姿態角φ。
2.如權利要求1所述的一種測量導彈相對姿態角的偏置跟隨激光測量系統，其特征在于，所述導彈相對激光波束姿態角度的算法為：
式中，
3.如權利要求1所述的一種測量導彈相對姿態角的偏置跟隨激光測量系統，其特征在于，控制計算機(5)利用電機軸相對彈體旋轉的角度β、偏置角r、激光接收器(3)相對激光束的入射角p2和方位角q2以及導彈滾轉運動姿態角γ通過伺服跟蹤角度算法計算出控制伺服電機(1)旋轉的控制指令q1，控制電機軸相對彈體旋轉的角度β等于q1。
4.如權利要求3所述的一種測量導彈相對姿態角的偏置跟隨激光測量系統，其特征在于，所述伺服跟蹤角度算法為：
式中，
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