[發(fā)明專利]一種用于無人駕駛機(jī)車的行進(jìn)線路規(guī)劃裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810088513.0
• 申請日: 2018-01-30
• 公開（公告）號: CN108181909A
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于正河;石云鵬;張鴻宇;劉風(fēng)儀
• 申請（專利權(quán)）人: 青島河澄知識產(chǎn)權(quán)有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01S19/41
• 代理公司: 青島高曉專利事務(wù)所(普通合伙) 37104
• 代理人: 張世功

本發(fā)明屬于導(dǎo)航設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種行進(jìn)路線規(guī)劃裝置，其主體結(jié)構(gòu)包括下位機(jī)和上位機(jī)，兩者通過上位機(jī)無線數(shù)傳裝置和下位機(jī)無線數(shù)傳裝置實(shí)現(xiàn)通信連接，所述下位機(jī)的主體結(jié)構(gòu)包括：ARM7處理器、下位機(jī)無線數(shù)傳裝置、北斗接收機(jī)、移動車輛模塊和下位機(jī)存儲裝置；北斗接收機(jī)用以實(shí)時(shí)接收北斗衛(wèi)星組網(wǎng)傳輸?shù)囊苿榆囕v當(dāng)前的位置數(shù)據(jù)，再將其傳輸至ARM7處理器，經(jīng)由ARM7處理器后再通過ARM7處理器傳輸至上位機(jī)，所述下位機(jī)無線數(shù)傳裝置用以將移動車輛當(dāng)前的位置數(shù)據(jù)傳輸至上位機(jī)，并接收上位機(jī)發(fā)送的控制車輛的信息，下位機(jī)在接收上述信息后將其傳輸至ARM7處理器，本發(fā)明架構(gòu)設(shè)計(jì)構(gòu)思巧妙，具有極高的精確性和安全性，應(yīng)用環(huán)境友好，市場前景廣闊。

技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明屬于導(dǎo)航設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種行進(jìn)路線規(guī)劃裝置，特別是一種用于無人駕駛機(jī)車的行進(jìn)線路規(guī)劃裝置。

背景技術(shù)：

隨著北斗衛(wèi)星組網(wǎng)完善和全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的建立，衛(wèi)星導(dǎo)航已基本取代無線電導(dǎo)航技術(shù)，成為導(dǎo)航領(lǐng)域中最為先進(jìn)的技術(shù)，并且在精度、實(shí)時(shí)性和全天候等方面有了革命性的突破。目前，衛(wèi)星導(dǎo)航多用于飛機(jī)航路引導(dǎo)和機(jī)場降落、船舶遠(yuǎn)洋導(dǎo)航、導(dǎo)彈等各種精確打擊、災(zāi)情救援、處置突發(fā)事件、太空器定位與導(dǎo)航、車輛跟蹤、城市智能交通監(jiān)測和管理等，這些領(lǐng)域大多實(shí)現(xiàn)了衛(wèi)星輔助導(dǎo)航，然而一些特定領(lǐng)域如碼頭、無人港區(qū)，亟需基于衛(wèi)星定位實(shí)現(xiàn)無人駕駛機(jī)車自主導(dǎo)航，以提高日常工作效率。自主導(dǎo)航系統(tǒng)需要在一種無人為的控制下，完成無人駕駛機(jī)車沿預(yù)定路線自動前進(jìn)，到達(dá)目的地行使任務(wù)，它的實(shí)現(xiàn)需要軟硬件和集成系統(tǒng)的配合，有能力實(shí)現(xiàn)無人駕駛機(jī)車基于北斗和無線的自主導(dǎo)航，從而幫助碼頭、無人港區(qū)等領(lǐng)域完成無人駕駛機(jī)車導(dǎo)航行駛，降低人工成本、減少日常工作量，提高企業(yè)運(yùn)營能力。同時(shí)自主導(dǎo)航系統(tǒng)需要滿足以下幾點(diǎn)要求：一是高精度性，系統(tǒng)作用于局部區(qū)域，由于區(qū)域面積較小，導(dǎo)航軌跡需要更高的精度定位，使定位精度達(dá)到米級，防止在導(dǎo)航過程中偏離軌道過大；二是易用性，作為一個(gè)強(qiáng)大的自主導(dǎo)航系統(tǒng)，包括各種不同軟硬件系統(tǒng)和各種不同的應(yīng)用功能模塊組成，因此，整個(gè)系統(tǒng)除了具有完善的軟件體系結(jié)構(gòu)和標(biāo)準(zhǔn)的內(nèi)部模塊接口，還需要滿足各種數(shù)據(jù)應(yīng)用服務(wù)的靈活配置，提供不同類型信息查詢、數(shù)據(jù)分析功能，并可以通過工作門戶視圖和權(quán)限管理設(shè)定不同角色視圖，不僅可以給不同角色提供不同信息，也可以靈活方便的進(jìn)行信息安全控制；三是可靠性，系統(tǒng)應(yīng)采用高可用性結(jié)構(gòu)、容錯(cuò)結(jié)構(gòu)或其他可靠性技術(shù)，系統(tǒng)主要設(shè)備必需具備冗余備份、容災(zāi)防御、按需切換功能，支持對系統(tǒng)自身故障的管理能力，具有自我診斷和故障定位等功能，以及，數(shù)據(jù)采集機(jī)應(yīng)該具有可靠的重傳機(jī)制，防止由于系統(tǒng)當(dāng)機(jī)影響數(shù)據(jù)的及時(shí)更新，另外，系統(tǒng)需要支持各項(xiàng)系統(tǒng)運(yùn)行安全性指標(biāo)，包括系統(tǒng)信息安全性，用戶信息安全性和系統(tǒng)軟件安全性；四是快速反應(yīng)，遇到問題時(shí)，系統(tǒng)能幫助調(diào)度員在最快時(shí)間內(nèi)通知各相應(yīng)崗位，避免使運(yùn)輸工作被迫停止和堆積堵塞等事故，造成嚴(yán)重?fù)p失。因此涉及制備一種用于無人駕駛機(jī)車的行進(jìn)線路規(guī)劃裝置，能夠具備以上性能，滿足使用者的需求。

發(fā)明內(nèi)容：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，尋求設(shè)計(jì)一種精度高、可靠性好、易使用、并且實(shí)用性好的用于無人駕駛機(jī)車的行進(jìn)線路規(guī)劃裝置，能夠在基于北斗導(dǎo)航的條件下實(shí)現(xiàn)自動行進(jìn)和避讓，能夠完成行進(jìn)路線規(guī)劃，并能夠妥善處理遇到的各種緊急情況。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所述的用于無人駕駛機(jī)車的行進(jìn)線路規(guī)劃裝置的主體結(jié)構(gòu)包括：下位機(jī)和上位機(jī)，兩者通過上位機(jī)無線數(shù)傳裝置和下位機(jī)無線數(shù)傳裝置實(shí)現(xiàn)通信連接，所述下位機(jī)的主體結(jié)構(gòu)包括：ARM7處理器、下位機(jī)無線數(shù)傳裝置、北斗接收機(jī)、移動車輛模塊和下位機(jī)存儲裝置；北斗接收機(jī)用以實(shí)時(shí)接收北斗衛(wèi)星組網(wǎng)傳輸?shù)囊苿榆囕v當(dāng)前的位置數(shù)據(jù)，再將其傳輸至ARM7處理器，經(jīng)由ARM7 處理器后再通過ARM7處理器傳輸至上位機(jī)，所述下位機(jī)無線數(shù)傳裝置用以將移動車輛當(dāng)前的位置數(shù)據(jù)傳輸至上位機(jī)，并接收上位機(jī)發(fā)送的控制車輛的信息，包括路徑規(guī)劃信息，下位機(jī)在接收上述信息后將其傳輸至ARM7處理器，經(jīng)由ARM7處理器傳輸至移動車輛模塊，由移動車輛模塊作出相應(yīng)的決策來實(shí)現(xiàn)移動車輛前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和停止的自動導(dǎo)航運(yùn)行。