[發明專利]掃地機器人的工作方法

有效

• 申請號: 201810087307.8
• 申請日: 2016-03-01
• 公開（公告）號: CN108324196B
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 宮亞梅
• 申請（專利權）人: 常州信息職業技術學院
• 主分類號: A47L11/292
• 分類號: A47L11/292;A47L11/40
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 劉忠祥

1.掃地機器人的工作方法，包括兩個對稱設置的刷盤(3)，左側刷盤和右側刷盤；和兩個對稱設置的方向控制機構(4)，左側方向控制機構和右側方向控制機構，其特征在于：

所述方向控制機構(4)分別相對于長軸對稱設置，每個方向控制機構(4)包括轉向驅動裝置(41)、承重感應裝置(42)和行走小輪(43)，所述行走小輪(43)支撐起轉向驅動裝置(41)行走在地面，并通過承重感應裝置(42)在彈簧復位裝置的配合下，實時檢測行走小輪(43)所受的承載力；

所述刷盤(3)底面為圓形，所述刷盤(3)的圓心處設置有吸塵口(31)，圍繞所述吸塵口(31)由內至外設置多圈圓形刷毛圈，每個所述刷毛圈由若干圓弧狀刷毛(33)兩兩對稱圍圓而成，且設置內圈位置的刷毛(33)的分布密度小于設置外圈位置的刷毛(33)的分布密度；對應每個刷毛(33)的圓心處設置有清洗液噴口(34)；所述刷盤(3)為兩個，兩個相對于長軸刷盤(3)對稱設置；

行走驅動機構(2)驅動本體直行，兩個刷盤(3)相向或背向旋轉，清洗液噴口(34)噴出清洗液泡沫，通過兩個刷盤(3)的刷毛(33)清洗地面，并通過多圈圓形刷毛圈及吸塵口(31)吸入污水，殘留在地面的污水在滾軸式刷子機構(5)的轉動下擦拭干凈，最后通過烘干出風口(6)中的干燥熱氣烘干所經地面；

當左側方向控制機構或右側方向控制機構中任一承重感應裝置(42)在彈簧復位裝置的配合下，檢測到的承載力正在逐漸變小時，所述行走驅動機構(2)減速；

若左側方向控制機構中的承重感應裝置(42)首先檢測不到承載力時，行走驅動機構(2)停止驅動，所述左側方向控制機構和右側方向控制機構的轉向驅動裝置(41)同時右向旋轉，所述左側刷盤和右側刷盤同時右向助力旋轉轉向；直至左側方向控制機構中的承重感應裝置(42)重新檢測到的承載力，行走驅動機構(2)的驅動由小逐漸變大；

若右側方向控制機構中的承重感應裝置(42)首先檢測不到承載力時，行走驅動機構(2)再次停止驅動，所述左側方向控制機構和右側方向控制機構的轉向驅動裝置(41)同時左向旋轉，所述左側刷盤和右側刷盤同時左向助力旋轉轉向；直至右側方向控制機構中的承重感應裝置(42)重新檢測到的承載力，行走驅動機構(2)的驅動由小逐漸變大；

若左側方向控制機構中的承重感應裝置(42)和右側方向控制機構中的承重感應裝置(42)同時檢測不到承載力時，行走驅動機構(2)及滾軸式刷子機構(5)反向旋轉行走設定位移后，所述左側方向控制機構和右側方向控制機構的轉向驅動裝置(41)同時左向或右向旋轉90-180°，以及所述左側刷盤和右側刷盤同時左向或右向助力旋轉轉向90-180°；

若位移檢測單元和時鐘單元檢測到設定時間內位移低于設定的最低值時，行走驅動機構(2)及滾軸式刷子機構(5)反向旋轉行走設定位移后，所述左側方向控制機構和右側方向控制機構的轉向驅動裝置(41)同時左向或右向旋轉90-180°，以及所述左側刷盤和右側刷盤同時左向或右向助力旋轉轉向90-180°。