[發明專利]一種車廂定位方法及定位裝置有效
| 申請號： | 201810085709.4 | 申請日： | 2018-01-29 |
| 公開（公告）號： | CN108398083B | 公開（公告）日： | 2021-03-16 |
| 發明（設計）人： | 譚為;任率 | 申請（專利權）人： | 湖南三德科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G01B11/00 | 分類號： | G01B11/00;G01B11/26 |
| 代理公司： | 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 周長清;蔣維特 |
| 地址： | 410205 湖南*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 車廂 定位 方法 裝置 | ||
1.一種車廂定位方法，用于汽車采樣機在采樣過程中定位車廂位置，其特征在于，包括如下步驟：
S1.在掃描原點通過掃描傳感器的水平旋轉對車廂的一個側面進行掃描，分別獲取所述側面上至少兩個掃描點與所述掃描原點之間的距離，以及對應的掃描角度，所述掃描點至少有一個為端點，所述掃描原點位于所述車廂的停放基準區域一側的中部，以使得掃描傳感器只能掃描到車廂的側面；
S2.根據所述距離和所述角度計算確定所述端點的坐標以及車廂的偏角；
S3.根據預設的車型數據，以及所述端點的坐標和偏角，確定車廂的位置；
先根據所述掃描原點構建掃描坐標系，在掃描坐標系下確定所述距離和掃描角度，并在掃描坐標系下計算端點的坐標和車廂的偏角，再根據所述掃描坐標系與預設的定位坐標系之間的映射關系，確定車廂在定位坐標系中端點的坐標和車廂的偏角。
2.根據權利要求1所述的車廂定位方法，其特征在于：對所述側面進行完整掃描，所述掃描點為兩個，均為端點。
3.根據權利要求1所述的車廂定位方法，其特征在于：對所述側面進行不完整掃描，所述掃描點為兩個，一個掃描點為端點。
4.一種車廂定位裝置，用于汽車采樣機在采樣過程中定位車廂位置，其特征在于：包括旋轉式掃描傳感器和計算單元；
所述旋轉式掃描傳感器用于通過水平旋轉對車廂的一個側面進行掃描，分別獲取所述側面上至少兩個掃描點與所述掃描原點之間的距離，以及對應的掃描角度，所述掃描點至少有一個為端點，所述旋轉式掃描傳感器設置在所述車廂的停放基準區域一側的中部，以使只能掃描到車廂的側面；
所述計算單元用于根據所述距離和所述角度計算確定所述端點的坐標以及車廂的偏角，并根據預設的車型數據，以及所述端點的坐標和偏角，確定車廂的位置；
所述計算單元用于根據所述掃描原點構建掃描坐標系，在掃描坐標系下確定所述距離和掃描角度，并在掃描坐標系下計算端點的坐標和車廂的偏角，再根據所述掃描坐標系與預設的定位坐標系之間的映射關系，確定車廂在定位坐標系中端點的坐標和車廂的偏角。
5.根據權利要求4所述的車廂定位裝置，其特征在于：所述旋轉式掃描傳感器對所述側面進行完整掃描，所述掃描點為兩個，均為端點。
6.根據權利要求4所述的車廂定位裝置，其特征在于：所述旋轉式掃描傳感器對所述側面進行不完整掃描，所述掃描點為兩個，一個掃描點為端點。
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