[發明專利]一種具有自鎖與快速更換功能的手控式柔性微創手術器械

有效

• 申請號: 201810084985.9
• 申請日: 2018-01-29
• 公開（公告）號: CN108175452B
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 馮美;張海軍;趙繼;金星澤;李秋萌;郝良天;汪昶
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61B17/29
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 高志光

1.一種具有自鎖與快速更換功能的手控式柔性微創手術器械，其特征在于：它包括末端執行器(1)、操作桿(2)、運動控制裝置(3)和器械外殼(4)；

所述末端執行器(1)包括末端小爪快換連接件一(1-3)、末端小爪快換連接件二(1-4)、柔性關節連接件(1-5)、末端小爪轉動軸(1-6)、柔性關節(1-7)和兩個末端小爪(1-1)；末端小爪快換連接件一(1-3)與末端小爪快換連接件二(1-4)分別與末端小爪(1-1)連接，末端小爪快換連接件一(1-3)、末端小爪快換連接件二(1-4)與柔性關節連接件(1-5)通過末端小爪轉動軸(1-6)連接在一起，末端小爪快換連接件一(1-3)與末端小爪快換連接件二(1-4)可繞末端小爪轉動軸(1-6)相對轉動，柔性關節連接件(1-5)和操作桿(2)通過柔性關節(1-7)連接在一起；

所述運動控制裝置(3)包括自轉運動鎖緊機構(3-1)、偏擺運動鎖緊機構(3-2)、開合運動控制機構(3-3)、底座(3-4)和鋼絲導向輪組；自轉運動鎖緊機構(3-1)、偏擺運動鎖緊機構(3-2)、開合運動控制機構(3-3)以及鋼絲導向輪組均固定在底座(3-4)上，器械外殼(4)封裝在底座(3-4)上；

末端執行器(1)通過固定在末端小爪快換連接件一(1-3)、末端小爪快換連接件二(1-4)、穿過柔性關節連接件(1-5)、柔性關節(1-7)和中空的操作桿(2)，經鋼絲導向輪組后的鋼絲與開合運動控制機構(3-3)連接；

柔性關節(1-7)通過固定在柔性關節(1-7)、穿過中空的操作桿(2)后的鋼絲與偏擺控制裝置(3-2)連接；

所述自轉運動鎖緊機構(3-1)包括自轉驅動滾輪(3-1-1)、基座(3-1-2)、自轉鎖緊滑塊(3-1-3)、固定座(3-1-4)和自轉鎖緊彈簧(3-1-6)；

操作桿(2)通過軸承轉動安裝在基座(3-1-2)上，操作桿(2)插裝在自轉驅動滾輪(3-1-1)上的中心孔(3-1-1-2)內；

自轉驅動滾輪(3-1-1)的一側面沿周向加工有多個自轉鎖緊限位槽(3-1-1-1)；固定座(3-1-4)固裝在底座(3-4)上，自轉鎖緊滑塊(3-1-3)的上部一端能在固定座(3-1-4)上相對滑動，鎖緊滑塊(3-1-3)的上部另一端能卡接在相配合的限位槽(3-1-1-1)內，鎖緊滑塊(3-1-3)的下部設置在底座(3-4)的滑槽一(3-4-5)內并能沿操作桿(2)的長度方向滑動，自轉鎖緊彈簧(3-1-6)布置在自轉鎖緊滑塊(3-1-3)上的自轉鎖緊沉孔(3-1-3-1)內與固定座(3-1-4)上的固定沉孔(3-1-4-1)。

2.根據權利要求1所述的一種具有自鎖與快速更換功能的手控式柔性微創手術器械，其特征在于：所述自轉運動鎖緊機構(3-1)還包括自轉鎖緊直線軸承(3-1-5)和兩個軸承卡簧(3-1-7)；自轉鎖緊直 線軸承(3-1-5)通過軸承卡簧(3-1-7)安裝在固定座(3-1-4)上，自轉鎖緊滑塊(3-1-3)的上部包括制成一體的導向柱和限位塊；導向柱滑動設置在直線軸承(3-1-5)內，限位塊能卡接在相配合的自轉鎖緊限位槽(3-1-1-1)內，自轉鎖緊滑塊(3-1-3)的下部為設置在底座(3-4)的滑槽一(3-4-5)內的滑臺(3-1-3-2)。

3.根據權利要求1或2所述的一種具有自鎖與快速更換功能的手控式柔性微創手術器械，其特征在于：自轉驅動滾輪(3-1-1)的另一個側面加工有向內的凹槽(3-1-1-3)，凹槽(3-1-1-3)側面固接有一個轉角凸臺(3-1-1-4)，基座(3-1-2)的與凹槽(3-1-1-3)相鄰的一側面帶有有兩個限制轉角凸臺(3-1-2-1)。