[發明專利]一種車位檢測方法、裝置及電子設備有效
| 申請號： | 201810084924.2 | 申請日： | 2018-01-29 |
| 公開（公告）號： | CN110095769B | 公開（公告）日： | 2020-07-31 |
| 發明（設計）人： | 嚴江江;戚紅命 | 申請（專利權）人： | 杭州海康汽車技術有限公司 |
| 主分類號： | G01S13/08 | 分類號： | G01S13/08;G01S13/88;B60W30/06 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 馬敬;項京 |
| 地址： | 310052 浙*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 車位 檢測 方法 裝置 電子設備 | ||
1.一種車位檢測方法，其特征在于，所述方法包括：
獲得目標車輛的測距設備針對待檢測區域所采集的目標測距數據，其中，所述待檢測區域包含待檢測空閑車位、第一障礙物車輛以及第二障礙物車輛；
基于所述目標測距數據的變化情況，從所述目標測距數據中，確定出目標上升沿對應的第一目標測距數據以及目標下降沿對應的第二目標測距數據；
基于所述第一目標測距數據，從所述目標測距數據中確定出所述第一障礙物車輛對應的第三目標測距數據，并基于所述第二目標測距數據，從所述目標測距數據中確定出所述第二障礙物車輛對應的第四目標測距數據；
基于預設的車位檢測模型、所述第一目標測距數據、所述第二目標測距數據、所述第三目標測距數據和所述第四目標測距數據，確定所述待檢測空閑車位的長度，其中，所述預設的車位檢測模型包含：表征障礙物車輛對應的測距數據、所述目標車輛的測距設備的起始位置到所述待檢測空閑車位的邊界線的距離以及測距數據的跳變位置對應的測距數據之間的位置關系的信息；所述目標車輛的測距設備的起始位置為：所述目標車輛的測距設備開始采集測距數據時的位置。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，每一目標測距數據對應一目標采集時刻；
所述基于所述第一目標測距數據，從所述目標測距數據中確定出所述第一障礙物車輛對應的第三目標測距數據，并基于所述第二目標測距數據，從所述目標測距數據中確定出所述第二障礙物車輛對應的第四目標測距數據的步驟，包括：
從所述目標測距數據中，確定出所對應目標采集時刻小于所述第一目標測距數據對應的目標采集時刻的、且與所述第一目標測距數據最近的第一預定數量個目標測距數據，作為第一類目標測距數據；
確定所述第一類目標測距數據中，每相鄰的第二預定數量個目標測距數據中的數值最小的目標測距數據，作為第一待選目標測距數據；
從所確定的第一待選目標測距數據中，確定出所對應目標采集時刻與所述第一目標測距數據的目標采集時刻最近的作為極小值的第一待選目標測距數據，作為所述第一障礙物車輛對應的第三目標測距數據；
從所述目標測距數據中，確定出所對應目標采集時刻大于所述第二目標測距數據對應的目標采集時刻的、且與所述第二目標測距數據最近的所述第一預定數量個目標測距數據，作為第二類目標測距數據；
確定所述第二類目標測距數據中，每相鄰的第二預定數量個目標測距數據中的數值最小的目標測距數據，作為第二待選目標測距數據；
從所確定的第二待選目標測距數據中，確定出所對應目標采集時刻與所述第二目標測距數據的目標采集時刻最近的作為極小值的第二待選目標測距數據，作為所述第二障礙物車輛對應的第四目標測距數據。
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