[發明專利]泊車路徑獲取方法及裝置

有效

• 申請號: 201810084293.4
• 申請日: 2018-01-29
• 公開（公告）號: CN110091866B
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 胡強
• 申請（專利權）人: 杭州?？灯囓浖邢薰?/a>
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 江崇玉

1.一種泊車路徑獲取方法，其特征在于，所述方法包括：

檢測車位信息，所述車位信息用于指示車位的位置，所述車位信息包含所述車位的右側車位線、左側車位線、上邊界和下邊界；

當檢測到所述車位信息時，確定泊車起點的狀態信息和目標區域，所述泊車起點的狀態信息用于指示車輛當前的位置，所述目標區域位于所述車位的一側；

當所述泊車起點處于所述目標區域時，獲取所述車輛從所述目標區域運行至所述車位的泊車路徑；當所述泊車起點不處于所述目標區域時，控制所述車輛運行至所述目標區域后，執行獲取泊車路徑的步驟；

所述確定泊車起點的狀態信息，包括：確定所述車輛的車身傾角、所述車輛的目標點到所述車位的右側車位線的第一距離和所述目標點到所述車位的上邊界的第二距離；將所述車輛的車身傾角、所述第一距離和所述第二距離作為所述泊車起點的狀態信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定目標區域包括：

將左邊界與所述車位的右側車位線的距離為第一預設距離、下邊界與所述車位的上邊界的距離為第二預設距離、右邊界與所述車位的右側車位線的距離為第三預設距離、上邊界與所述車位的上邊界的距離為第四預設距離的區域作為所述目標區域。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當所述泊車起點處于所述目標區域時，獲取所述車輛從所述目標區域運行至所述車位的泊車路徑，包括：

當所述泊車起點處于所述目標區域，且所述車輛的車身傾角處于預設范圍時，執行獲取泊車路徑的步驟；或，

當所述泊車起點處于所述目標區域，且所述車輛的車身傾角不處于預設范圍時，調整所述車輛的車身傾角至所述預設范圍后，執行獲取泊車路徑的步驟。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述調整所述車輛的車身傾角至所述預設范圍，包括：

根據所述泊車起點的狀態信息，獲取用于調整所述車輛的車身傾角至所述預設范圍的路徑；

按照獲取的路徑，控制所述車輛運行，使得所述車輛的車身傾角至所述預設范圍。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述泊車起點的狀態信息，獲取用于調整所述車輛的車身傾角至所述預設范圍的路徑，包括：

根據所述泊車起點的狀態信息，選擇路徑計算模型；

按照選擇的路徑計算模型進行路徑計算，得到調整所述車輛的車身傾角至所述預設范圍的路徑。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當所述泊車起點不處于所述目標區域時，控制所述車輛運行至所述目標區域后，執行獲取泊車路徑的步驟，包括：

當所述泊車起點不處于所述目標區域時，控制所述車輛運行至所述目標區域且車身傾角處于預設范圍后，執行獲取泊車路徑的步驟。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述當所述泊車起點不處于所述目標區域時，控制所述車輛運行至所述目標區域且車身傾角處于預設范圍，包括：

根據所述泊車起點的狀態信息，獲取用于所述車輛運行至所述目標區域且車身傾角處于預設范圍的路徑；

按照獲取的路徑，控制所述車輛運行至所述目標區域且車身傾角處于預設范圍。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據所述泊車起點的狀態信息，獲取用于所述車輛運行至所述目標區域且車身傾角處于預設范圍的路徑，包括：

根據所述泊車起點的狀態信息，選擇路徑計算模型；

按照選擇的路徑計算模型進行路徑計算，得到所述車輛從所述泊車起點運行至所述目標區域且車身傾角處于所述預設范圍的路徑。