[發明專利]一種機器人三維掃描系統及方法

有效

• 申請號: 201810083964.5
• 申請日: 2018-01-29
• 公開（公告）號: CN108340405B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 李新福
• 申請（專利權）人: 廣東康云多維視覺智能科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;G06T17/00;B25J9/16
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 胡輝

1.一種機器人三維掃描系統，其特征在于：包括：

數據庫，用于對多個3D掃描圖像進行預先存儲；

一個或多個相機，用于對對象進行拍攝，得到至少一個用于掃描的圖像；

深度傳感器，用于創建對象的點云數據；其中，點云數據包括根據三維坐標系確定；

處理器，用于將拍攝得到的至少一個圖像與所述數據庫中預先存儲的多個3D掃描圖像進行匹配，根據匹配得到的匹配圖像來生成3D掃描圖像，其中，所述匹配圖像與數據庫中預先存儲的至少一個3D掃描圖像相對應；還用于將拍攝得到的至少一個圖像與點云數據進行合并以及處理，生成3D掃描圖像；

自學習模塊，用于對對象的渲染圖進行自我檢查和自我監視，并根據渲染圖的質量確定是否重新掃描；

機器人三維掃描系統，根據拍攝的第一鏡頭為對象定義激光中心坐標，在不干擾對象的激光中心坐標的情況下，對后續拍攝鏡頭的確切位置進行定義；

其中，所述生成的3D掃描圖像存儲在所述數據庫中。

2.根據權利要求1所述的一種機器人三維掃描系統，其特征在于：還包括：

運動控制模塊，所述運動控制模塊包括至少一個輪子，所述輪子用于將機器人從當前位置移動到目標位置，以便對所述對象進行逐一拍攝，并得到至少一個圖像。

3.根據權利要求1所述的一種機器人三維掃描系統，其特征在于：所述深度傳感器包括RGB-D相機、飛行時間相機、測距相機以及閃光式激光雷達中的至少一個。

4.根據權利要求1所述的一種機器人三維掃描系統，其特征在于：還包括：

激光燈，用于通過綠光來對至少一個精確拍攝位置進行指示。

5.根據權利要求1所述的一種機器人三維掃描系統，其特征在于：還包括：

反饋模塊，用于通過綠光反饋、視覺反饋和音頻反饋中的至少一種來對至少一個精確拍攝位置進行反饋。

6.一種機器人三維掃描系統，其特征在于：包括：

機器人掃描儀和云網絡中的服務器，所述機器人掃描儀包括：

一個或多個相機，用于拍攝對象的至少一個圖像；

深度傳感器，用于創建對象的點云數據；其中，點云數據包括根據三維坐標系確定；

第一收發器，用于將拍攝得到的至少一個圖像和創建的點云數據發送至云網絡做進一步處理；

所述云網絡中的服務器包括：

第二收發器，用于通過云網絡接收機器人掃描儀拍攝得到的至少一個圖像以及創建的點云數據；

數據庫，用于對多個3D掃描圖像進行預先存儲；

處理器，用于將拍攝得到的至少一個圖像與所述數據庫中預先存儲的多個3D掃描圖像進行匹配，根據匹配得到的匹配圖像來生成3D掃描圖像，其中，所述匹配圖像與數據庫中預先存儲的至少一個3D掃描圖像相對應；還用于將拍攝得到的至少一個圖像與點云數據進行合并以及處理，生成3D掃描圖像；

自學習模塊，用于對對象的渲染圖進行自我檢查和自我監視，并根據渲染圖的質量確定是否重新掃描；

機器人三維掃描系統，根據拍攝的第一鏡頭為對象定義激光中心坐標，在不干擾對象的激光中心坐標的情況下，對后續拍攝鏡頭的確切位置進行定義；

其中，所述3D掃描圖像存儲在數據庫中，所述第二收發器將3D掃描圖像的對象發送至機器人掃描儀。

7.根據權利要求6所述的一種機器人三維掃描系統，其特征在于：所述機器人掃描儀是手持式設備。