[發明專利]一種用于應急救援車輛懸掛的智能預瞄控制方法

有效

• 申請號: 201810083852.X
• 申請日: 2018-01-29
• 公開（公告）號: CN108357318B
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 鞏明德;顏鑫;曲中元;王豪豪
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B60G17/015
• 分類號: B60G17/015;B60G17/019
• 代理公司: 秦皇島一誠知識產權事務所(普通合伙) 13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種用于應急救援車輛懸掛的智能預瞄控制方法，所述預瞄控制方法采用的檢測系統包括車速檢測器、電控單元ECU、車前預瞄傳感器和加速度傳感器；

所述車速檢測器用于測量應急救援車輛當前行駛速度；

所述電控單元ECU用于決策前方路面所采用的控制方式，根據車速檢測器檢測的車輛行駛速度v與預處理模塊計算的速度節點v_max判斷前方路面所采用的控制方式；所述速度節點v_max也就是允許的最大車輛行駛速度v_max；所述電控單元ECU包括預處理模塊，車前預瞄控制模塊和軸間預瞄控制模塊；所述預處理模塊為電控單元ECU決策前方路面所采用的控制方式提供速度節點，具體方法為根據當前車輛速度v和前方路面不平度z_t信息計算主動懸掛系統車前預瞄控制允許的最大車輛行駛速度v_max；所述車前預瞄控制模塊根據車前路面信息控制整車懸掛系統；所述軸間預瞄控制模塊根據前輪狀態信息控制后輪懸掛作動器；

所述車前預瞄傳感器用于應急救援車輛采集前方一定距離內的路面信息，其中包括：車輛前方的路面不平度z_t，車輛的預瞄距離L；

所述加速度傳感器用于測量車輛前輪加速度信息，根據加速度計算前輪的狀態信息；

其特征在于：該方法內容包括如下步驟：

步驟1：用駕駛室內的車速檢測器測量當前車輛行駛速度v；用車輛前部的車前預瞄傳感器測量前方一定距離內的路面信息，包括車輛前方的路面不平度z_t和車輛的預瞄距離L；用車輛前輪的加速度傳感器測量前輪的加速度信息；

步驟2：將測得的當前車輛行駛速度v和前方路面不平度z_t信息傳輸到電控單元ECU中的預處理模塊，并計算主動懸掛系統車前預瞄控制允許的速度節點v_max；

步驟3：將測得的路面信息傳輸到電控單元ECU中的車前預瞄控制模塊；將測得的前輪加速度信息傳輸到電控單元ECU中的軸間預瞄控制模塊；

步驟4：比較當前車輛行駛速度v和速度節點v_max，電控單元ECU選擇執行車前預瞄模塊或軸間預瞄模塊，形成最后的控制方法；當前車輛行駛速度v小于速度節點v_max時，電控單元ECU執行車前預瞄控制模塊；根據車前預瞄傳感器測量的路面信息計算預瞄控制指令，并將控制信號分別送至相應的主動懸掛執行機構中；當前車輛行駛速度v大于速度節點v_max時，電控單元ECU執行軸間預瞄控制模塊；根據加速度傳感器測量的前輪狀態信息計算預瞄控制指令，并將控制信號分別送至相應的主動懸掛執行機構中。