[發(fā)明專利]目標跟隨點的定位方法以及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810083785.1
• 申請日: 2018-01-29
• 公開（公告）號: CN108340371B
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發(fā)明（設計）人: 巫超;談迎峰;張石;葉夢思;黃德立;李潤泉;譚方杰;梁品聰
• 申請（專利權）人: 珠海市萬瑙特健康科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 周清華

1.一種目標跟隨點的定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取第一時刻的目標對象的第一點云數(shù)據(jù)以及目標跟隨點的第一坐標，其中，所述點云數(shù)據(jù)包括所述目標對象上的多個外表面點的坐標，所述目標跟隨點位于所述目標對象上；

根據(jù)所述第一點云數(shù)據(jù)與所述第一坐標分別計算各所述外表面點到所述目標跟隨點的距離值；

獲取第二時刻的所述目標對象的第二點云數(shù)據(jù)，根據(jù)所述第一點云數(shù)據(jù)以及所述第二點云數(shù)據(jù)獲取各所述外表面點的位置偏移量；

根據(jù)各所述外表面點到所述目標跟隨點的距離值、各所述外表面點的位置偏移量以及所述第一坐標獲取所述目標跟隨點的第二坐標。

2.根據(jù)權利要求1所述的目標跟隨點的定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一點云數(shù)據(jù)與所述第一坐標分別計算各所述外表面點到所述目標跟隨點的距離值的步驟，包括以下步驟：

根據(jù)所述目標對象的結構特征以及所述第一點云數(shù)據(jù)將所述目標對象劃分為若干個區(qū)域，獲取各所述區(qū)域的區(qū)域中心點的第一中心點坐標；

根據(jù)各所述第一中心點坐標和所述第一坐標計算各所述區(qū)域中心點到所述目標跟隨點的距離值；

所述根據(jù)所述第一點云數(shù)據(jù)以及所述第二點云數(shù)據(jù)獲取各所述外表面點的位置偏移量的步驟，包括以下步驟：

根據(jù)所述第二點云數(shù)據(jù)將所述目標對象劃分為相同的若干個區(qū)域，并獲取各所述區(qū)域的區(qū)域中心點的第二中心點坐標；其中，根據(jù)所述第二點云數(shù)據(jù)劃分得到的若干個區(qū)域，與根據(jù)所述目標對象的結構特征以及所述第一點云數(shù)據(jù)劃分得到的若干個區(qū)域一一對應相同；

將各所述第一中心點坐標以及各所述第二中心點坐標對應相減，獲取各所述區(qū)域中心點的位置偏移量；

所述根據(jù)各所述外表面點到所述目標跟隨點的距離值、各所述外表面點的位置偏移量以及所述第一坐標獲取所述目標跟隨點的第二坐標的步驟，包括以下步驟：

根據(jù)各所述區(qū)域中心點到所述目標跟隨點的距離值、各所述區(qū)域中心點的位置偏移量以及所述第一坐標獲取所述目標跟隨點的第二坐標。

3.根據(jù)權利要求1所述的目標跟隨點的定位方法，其特征在于，所述根據(jù)各所述外表面點到所述目標跟隨點的距離值、各所述外表面點的位置偏移量以及所述第一坐標獲取所述目標跟隨點的第二坐標的步驟，包括以下步驟：

將各所述外表面點到所述目標跟隨點的距離值的反比與各所述外表面點的位置偏移量對應相乘獲得對應的目標偏移量；

根據(jù)各所述目標偏移量與所述第一坐標獲取所述目標跟隨點的第二坐標。

4.根據(jù)權利要求3所述的目標跟隨點的定位方法，其特征在于，所述根據(jù)各所述外表面點到所述目標跟隨點的距離值、各所述外表面點的位置偏移量以及所述第一坐標獲取所述目標跟隨點的第二坐標的步驟，包括以下步驟：

根據(jù)各所述外表面點到所述目標跟隨點的距離值、各所述外表面點的位置偏移量以及所述第一坐標利用下述公式計算所述目標跟隨點的第二坐標；

式中，為所述目標對象的第一坐標；為所述目標對象的第二坐標；為各所述外表面點的位置偏移量，其中，e_nx、e_ny、e_nz分別為所述外表面點的位置偏移在x、y、z軸上的分量；為各所述外表面點到所述目標跟隨點的距離值，其中，d_nx、d_ny、d_nz分別為所述外表面點到所述目標跟隨點的距離值的在x、y、z軸上的分量。

5.根據(jù)權利要求1所述的目標跟隨點的定位方法，其特征在于，所述獲取第一時刻的目標對象的第一點云數(shù)據(jù)以及目標跟隨點的第一坐標的步驟，包括以下步驟：

通過雙目加結構光裝置獲取所述第一時刻的所述目標對象的第一點云數(shù)據(jù)以及所述目標跟隨點的第一坐標。