[發(fā)明專利]一種高空作業(yè)平臺工作欄位置速度控制方法及其系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810081109.0
• 申請日: 2018-01-26
• 公開（公告）號: CN110077998B
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉國良;鄒俊輝
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南星邦智能裝備股份有限公司
• 主分類號: B66F11/04
• 分類號: B66F11/04;B66F13/00;B66F17/00
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 梁嘉琦

本發(fā)明公開了一種高空作業(yè)平臺工作欄位置速度控制方法及其系統(tǒng)，臂架在緩沖區(qū)外以第一角速度ω₁變幅運動；臂架在緩沖區(qū)內(nèi)以第二角速度ω變幅運動，其中所述第二角速度ω隨著臂架進入緩沖區(qū)部分的進入量增大而逐漸減小，由于在緩沖區(qū)內(nèi)的第二角速度ω是跟隨緩沖區(qū)部分的進入量逐漸變化的，因此能在不增加成本的情況下實現(xiàn)工作欄的不同位置角速度控制，將工作欄的到位緩沖沖擊降至最小、從而將變幅線速度控制在標(biāo)準(zhǔn)范圍內(nèi)，全行程的動作時間減小，大大提高工作效率、操作舒適性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及高空作業(yè)平臺領(lǐng)域，特別是一種高空作業(yè)平臺工作欄位置速度控制方法及其系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在高空作業(yè)平臺臂架伸展開進行工作時，為了整車穩(wěn)定不傾翻及操作的舒適性，在安全作業(yè)幅度范圍內(nèi)，需要實時的監(jiān)測工作欄所處的位置狀態(tài)，包括工作欄的變幅及伸縮速度。當(dāng)臂架處于最小的角度或最大角度范圍，或臂架全縮或全伸范圍內(nèi)，工作欄的速度將受到一定的限制。參照圖1所示，利用臂架上現(xiàn)有的長度及角度傳感器，設(shè)置兩個角度緩沖區(qū)(α、β)，及一個伸出長度緩沖區(qū)L(圖1所示曲線λ2與λ3之間)。當(dāng)工作欄位于角度緩沖區(qū)(α、β)時，工作欄速度即由正常角速度ω₁降至速度ω₃或ω₄運行；當(dāng)工作欄位于長度緩沖區(qū)L時，工作欄角速度即由正常角速度ω₁降至速度ω₂運行。參照圖1所示，ABCD四點所圍區(qū)域速度角速度為ω₁，其中ω₁≥ω₂，ω₁≥ω₃，ω₁≥ω₄。

現(xiàn)有技術(shù)中，即使設(shè)置兩個角度緩沖區(qū)中將角速度降低，實現(xiàn)對工作欄速度的限制，但由于在進入緩沖區(qū)時角速度迅速變化，這就可能造成工作欄的到位沖擊仍會較大，而上述角速度調(diào)整并沒有考慮到臂架的伸縮量，在長度緩沖區(qū)L中的速度也是瞬時變化的，因此即使在緩沖區(qū)中的角速度符合標(biāo)準(zhǔn)范圍，但工作欄線速度卻超標(biāo)準(zhǔn)范圍，而且不方便調(diào)節(jié)。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種將工作欄的到位緩沖沖擊降至最小、將變幅線速度控制在標(biāo)準(zhǔn)范圍內(nèi)，且二者都便于調(diào)節(jié)、全行程的動作時間減小，提高工作效率、操作舒適性的高空作業(yè)平臺工作欄位置速度控制方法及其系統(tǒng)。

本發(fā)明解決其問題所采用的技術(shù)方案是：

一種高空作業(yè)平臺工作欄位置速度控制方法，包括以下步驟：

臂架在緩沖區(qū)外以第一角速度ω₁變幅運動；

臂架在緩沖區(qū)內(nèi)以第二角速度ω變幅運動，其中所述第二角速度ω隨著臂架進入緩沖區(qū)部分的進入量增大而逐漸減小。

進一步，所述第二角速度ω正比于緩沖系數(shù)K，所述緩沖系數(shù)K隨著臂架進入緩沖區(qū)的進入量增大而逐漸減小。

進一步，所述緩沖區(qū)包括角度緩沖區(qū)，所述角度緩沖區(qū)包括角度緩沖區(qū)界限，臂架以第一角速度ω₁進入或離開所述角度緩沖區(qū)界限，所述進入量為臂架在角度緩沖區(qū)中與角度緩沖區(qū)界限的夾角φ，第二角速度ω正比于緩沖系數(shù)K1，所述緩沖系數(shù)K1隨著φ的增大逐漸減小。

優(yōu)選地，所述角度緩沖區(qū)的夾角為θ，臂架在角度緩沖區(qū)中的第二角速度ω＝K1ω₁，其中K1＝1－(1－R)＊φ/θ，R為可調(diào)緩沖目標(biāo)系數(shù)，R∈(0，1]。

所述角度緩沖區(qū)設(shè)置于臂架上變幅路徑的上部和/或下變幅路徑的下部。