[發(fā)明專利]一種手指肌腱康復(fù)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810080368.1
• 申請(qǐng)日: 2018-01-27
• 公開（公告）號(hào): CN107970106A
• 公開（公告）日: 2018-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 逯鵬;朱西昆;韓昕哲;陳海洋;張景景;劉豪杰;汪盈盈;漆連鑫;任海川;劉艷紅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 鄭州大學(xué)
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02;A61B5/0488
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.本發(fā)明公開了一種手指肌腱康復(fù)機(jī)器人，所述的裝置包括手指驅(qū)動(dòng)模塊、動(dòng)力傳輸模塊、遠(yuǎn)程控制模塊、主控模塊、電機(jī)模塊、檢測(cè)模塊、康復(fù)評(píng)定模塊；所述的手指驅(qū)動(dòng)模塊包括六連桿，卡扣，附件，滑塊，手指關(guān)節(jié)套；所述的動(dòng)力傳輸模塊包括齒輪，電機(jī)固定軸，皮帶；所述的主控模塊為STM32，主控芯片中內(nèi)置有迭代更新學(xué)習(xí)算法；所述的電機(jī)模塊包括電機(jī)，電機(jī)支撐箱，彈簧，電機(jī)固定軸；所述的檢測(cè)模塊為表面肌電傳感器；所述的康復(fù)評(píng)定的模塊為壓力傳感器；檢測(cè)模塊與主控模塊通過SPI進(jìn)行通信，遠(yuǎn)程控制模塊通過WIFI方式與主控模塊進(jìn)行通信，康復(fù)評(píng)定模塊通過USB接口與主控模塊進(jìn)行連接；依據(jù)該手指肌腱康復(fù)機(jī)器人設(shè)計(jì)了一種手指訓(xùn)練方法。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種手指肌腱康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述的手指驅(qū)動(dòng)模塊為六連桿。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種手指肌腱康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述的動(dòng)力傳輸模塊為齒輪和皮帶傳輸。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種手指肌腱康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述的檢測(cè)模塊為表面肌電傳感器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種手指肌腱康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述的康復(fù)評(píng)定模塊為壓力傳感器。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種手指肌腱康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述的控制算法為迭代更新學(xué)習(xí)算法， 該算法的步驟如下：①通過壓力傳感器采集到手指在做康復(fù)運(yùn)動(dòng)過程中對(duì)手掌的壓力數(shù)據(jù)，將此數(shù)據(jù)作為改進(jìn)訓(xùn)練狀態(tài)和評(píng)價(jià)康復(fù)效果的性能指標(biāo)；②將采集到的壓力數(shù)據(jù)通過主控芯片進(jìn)行分析，判斷電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度是否滿足手部最大的訓(xùn)練需要；③若壓力傳感器采集到的數(shù)據(jù)小于預(yù)設(shè)值，則主控芯片控制電機(jī)增大轉(zhuǎn)速，因此訓(xùn)練速度V增加；④若壓力傳感器采集到的數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)值，則主控芯片控制電機(jī)減小轉(zhuǎn)速，因此訓(xùn)練速度V減??；⑤壓力傳感器再次采集壓力數(shù)據(jù)；⑥判斷兩次訓(xùn)練速度的差值；⑦若兩次訓(xùn)練速度的差值大于預(yù)設(shè)值，則用調(diào)整后的訓(xùn)練速度代替初始速度；⑧將采集到的壓力傳感器的數(shù)據(jù)傳輸給主控芯片，執(zhí)行步驟②；⑨直到兩次訓(xùn)練速度的差值小于預(yù)設(shè)值，手指肌腱康復(fù)訓(xùn)練變?yōu)閯蛩伲惴ńY(jié)束。