[發(fā)明專利]一種獨(dú)立膝、肩關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810078917.1
• 申請(qǐng)日: 2018-01-26
• 公開（公告）號(hào): CN108271122A
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 莊建;高明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 莊建
• 主分類號(hào): H04W4/029
• 分類號(hào): H04W4/029;H04W4/38;H04W4/06;H04W24/08;H04W40/10;H04W40/24;H04W40/32;H04W64/00;H04W72/04;A61H1/02
• 代理公司: 重慶市信立達(dá)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 50230
• 代理人: 包曉靜

本發(fā)明屬于醫(yī)療輔助設(shè)備領(lǐng)域，公開了一種獨(dú)立膝、肩關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置，設(shè)置有：肩套體、傳動(dòng)卡片、液壓油囊、魔術(shù)帶、壓力傳感器貼片、輸油導(dǎo)管、流向開關(guān)、分流器、液壓泵、控制箱、控制面板、中央處理器、導(dǎo)線、電源插頭。本發(fā)明通過液壓泵來控制液壓油囊以控制肩套體的伸縮，通過分流器來向各個(gè)關(guān)節(jié)的液壓油囊輸送液壓油，通過壓力傳感器貼片可以感知壓力的大小，通過控制面板可以對(duì)所需壓力進(jìn)行設(shè)定，通過流向開關(guān)可以對(duì)某個(gè)特定關(guān)節(jié)單獨(dú)輔助，避免了對(duì)使用者不可運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)進(jìn)行輔助而造成的二次傷害。操作簡(jiǎn)單，使用方便，非專人員也可以輕松使用，非常值得推廣使用。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于醫(yī)療輔助設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種獨(dú)立膝、肩關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置。

背景技術(shù)

臨床證實(shí)，在患者肢體手術(shù)后或腦神經(jīng)損傷的早期康復(fù)及自發(fā)恢復(fù)期間,實(shí)施連續(xù)被動(dòng)運(yùn)動(dòng)可以補(bǔ)償患者主動(dòng)運(yùn)動(dòng)的不足,增大其肢體活動(dòng)度,同時(shí)減少相應(yīng)的并發(fā)癥。另外，目前的患者中存在由于腦梗塞等中樞神經(jīng)損傷造成肩麻痹而攣縮的情況下等，這種情況下，如果可以輔助患者的肩進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，則可以增加患者肩的恢復(fù)速度。目前存在對(duì)患者的關(guān)節(jié)進(jìn)行輔助的裝置，但其對(duì)手部的肩關(guān)節(jié)是同時(shí)輔助，如果患者的手部關(guān)節(jié)只有部分可以活動(dòng)，則現(xiàn)有的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)輔助裝置則無此功能。

綜上所述，現(xiàn)有技術(shù)存在的問題是：現(xiàn)有輔助裝置無法對(duì)特定的關(guān)節(jié)進(jìn)行單獨(dú)輔助，功能單一，無法滿足使用者的需要。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供了一種獨(dú)立膝、肩關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置。

本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種獨(dú)立膝、肩關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置設(shè)置有：

肩套體、傳動(dòng)卡片、液壓油囊、魔術(shù)帶、壓力傳感器貼片、輸油導(dǎo)管、流向開關(guān)、分流器、液壓泵、控制箱、控制面板、中央處理器、導(dǎo)線、電源插頭。

所述肩套體上粘接有所述傳動(dòng)卡片；所述液壓油囊通過傳動(dòng)卡片卡接于所述肩套體上的關(guān)節(jié)處；所述魔術(shù)帶縫接于所述肩套體；所述壓力傳感器貼片粘接與所述肩套體內(nèi)表面；

所述壓力傳感器貼片的壓力傳感器為多個(gè)；

采用內(nèi)插外推的時(shí)間配準(zhǔn)算法將壓力傳感器A的采樣數(shù)據(jù)向壓力傳感器B的數(shù)據(jù)進(jìn)行配準(zhǔn)，使得兩個(gè)壓力傳感器在空間配準(zhǔn)時(shí)刻對(duì)同一個(gè)目標(biāo)有同步的量測(cè)數(shù)據(jù)，內(nèi)插外推時(shí)間配準(zhǔn)算法如下：

在同一時(shí)間片內(nèi)將各壓力傳感器觀測(cè)數(shù)據(jù)按測(cè)量精度進(jìn)行增量排序，然后將壓力傳感器A的觀測(cè)數(shù)據(jù)分別向壓力傳感器B的時(shí)間點(diǎn)內(nèi)插、外推，以形成一系列等間隔的目標(biāo)觀測(cè)數(shù)據(jù)，采用常用的三點(diǎn)拋物線插值法的進(jìn)行內(nèi)插外推時(shí)間配準(zhǔn)算法得壓力傳感器A在t_Bk時(shí)刻在本地直角坐標(biāo)系下的量測(cè)值為：

其中，t_Bk為配準(zhǔn)時(shí)刻，t_k-1,t_k,t_k+1為壓力傳感器A距離配準(zhǔn)時(shí)刻最近的三個(gè)采樣時(shí)刻，Y_A(t_k-1),Y_A(t_k),Y_A(t_k+1)分別為其對(duì)應(yīng)的對(duì)目標(biāo)的探測(cè)數(shù)據(jù)；

完成時(shí)間配準(zhǔn)后，根據(jù)壓力傳感器A的配準(zhǔn)數(shù)據(jù)與壓力傳感器B的采樣數(shù)據(jù)，采用基于地心地固(Earth Center Earth Fixed,ECEF)坐標(biāo)系下的偽量測(cè)法實(shí)現(xiàn)壓力傳感器A和壓力傳感器B的系統(tǒng)誤差的估計(jì)；基于ECEF的系統(tǒng)誤差估計(jì)算法具體為：