[發明專利]一種移動機器人的走廊識別方法及裝置

有效

• 申請號: 201810077081.3
• 申請日: 2018-01-26
• 公開（公告）號: CN108332758B
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 洪東升;白靜;李宇翔
• 申請（專利權）人: 上海思嵐科技有限公司
• 主分類號: G01C21/26
• 分類號: G01C21/26;G01C21/32
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種移動機器人的走廊識別方法，其特征在于，包括：

依據里程計檢測結果預測移動機器人的第一位姿信息；

基于迭代就近點法ICP算法將所述移動機器人采集的激光數據與已有地圖進行匹配，得到所述移動機器人的第二位姿信息；

計算所述第一位姿信息與所述第二位姿信息的差值；

若預先更新的期望位姿模型收斂，則計算所述差值與所述期望位姿模型中的均值向量之間的馬氏距離；

若所述馬氏距離大于距離閾值，則將所述第一位姿信息選作當前位姿信息；否則，將所述第二位姿信息選作當前位姿信息；

依據選擇的當前位姿信息以及采集的激光數據更新地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

若預先更新的期望位姿模型不收斂，則將所述第二位姿信息選作當前位姿信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，從所述第一位姿信息和所述第二位姿信息中選擇當前位姿信息之后，還包括：

依據得到的差值更新所述期望位姿模型。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，依據得到的差值更新所述期望位姿模型，包括：

依據得到的差值更新差值均值，并依據更新的差值均值更新所述期望位姿模型中的均值向量；

依據更新的均值向量更新所述期望位姿模型中的協方差矩陣。

5.一種移動機器人的走廊識別裝置，其特征在于，包括：

第一位姿預測模塊，用于依據里程計檢測結果預測移動機器人的第一位姿信息；

第二位姿獲取模塊，用于基于迭代就近點法ICP算法將所述移動機器人采集的激光數據與已有地圖進行匹配，得到所述移動機器人的第二位姿信息；

差值計算模塊，用于計算所述第一位姿信息與所述第二位姿信息的差值；

當前位姿獲取模塊，用于若預先更新的期望位姿模型收斂，則計算所述差值與所述期望位姿模型中的均值向量之間的馬氏距離；若所述馬氏距離大于距離閾值，則將所述第一位姿信息選作當前位姿信息；否則，將所述第二位姿信息選作當前位姿信息；

地圖更新模塊，用于依據選擇的當前位姿信息以及采集的激光數據更新地圖。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述當前位姿獲取模塊還用于：

若預先更新的期望位姿模型不收斂，則將所述第二位姿信息選作當前位姿信息。

7.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，還包括：

模型更新模塊，用于從所述第一位姿信息和所述第二位姿信息中選擇當前位姿信息之后，依據得到的差值更新所述期望位姿模型。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述模型更新模塊具體用于：

依據得到的差值更新差值均值，并依據更新的差值均值更新所述期望位姿模型中的均值向量；

依據更新的均值向量更新所述期望位姿模型中的協方差矩陣。