[發明專利]用于車輛的速度控制器

有效

• 申請號: 201810076672.9
• 申請日: 2018-01-26
• 公開（公告）號: CN108382204B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 王靜;王沿;迪米塔爾·彼得洛夫·菲爾烏
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60K31/00
• 分類號: B60K31/00;B60R16/023
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張施露

1.一種車輛，包含：

動力傳動系統控制單元，所述動力傳動系統控制單元用于根據控制信號來控制所述車輛的速度；和

自主單元，所述自主單元具有配置為執行以下步驟的處理器：

接收來自外部網絡上的配置文件生成器的基于交通信息的預覽的速度配置文件；和

根據車輛動態數據和所述速度配置文件，來生成根據所述速度配置文件控制所述車輛的所述速度的控制信號，其中所述自主單元執行以下步驟來生成所述控制信號：

使用遞歸最小二乘法技術計算自回歸移動平均模型的系數；

根據所述自回歸移動平均模型的所述系數來生成狀態空間模型；

使用卡爾曼濾波器計算所述狀態空間模型的估計的當前狀態；和

根據所述狀態空間模型、所述狀態空間模型的所述估計的當前狀態、所述速度配置文件和所述車輛動態數據來確定所述控制信號。

2.根據權利要求1所述的車輛，其中所述交通信息的所述預覽包括關于所述車輛附近的狀況的信息。

3.根據權利要求2所述的車輛，其中所述交通信息的所述預覽包括交通信息、交通控制信號信息、速度限制信息、道路坡度信息、道路曲率信息、路面信息、天氣信息、能見度信息和道路建設信息。

4.根據權利要求1所述的車輛，其中所述車輛是自主車輛。

5.根據權利要求1所述的車輛，其中所述自主單元每100毫秒至200毫秒生成所述控制信號。

6.一種控制自主車輛的方法，包含：

接收來自外部網絡上的配置文件生成器的基于交通信息的預覽的速度配置文件；

根據車輛動態數據和所述速度配置文件，利用處理器來生成根據所述速度配置文件控制所述自主車輛的速度的控制信號；和

根據所述控制信號通過動力傳動系統控制單元控制所述自主車輛的所述速度；

其中生成所述控制信號包括：

使用遞歸最小二乘法技術計算自回歸移動平均模型的系數；

根據所述自回歸移動平均模型的所述系數來生成狀態空間模型；

使用卡爾曼濾波器計算所述狀態空間模型的估計的當前狀態；和

根據所述狀態空間模型、所述狀態空間模型的所述估計的當前狀態、所述速度配置文件和所述車輛動態數據來確定所述控制信號。

7.根據權利要求6所述的方法，其中所述交通信息的所述預覽包括關于所述自主車輛附近的狀況的信息。

8.根據權利要求7所述的方法，其中所述交通信息的所述預覽包括交通信息、交通控制信號信息、速度限制信息、道路坡度信息、道路曲率信息、路面信息、天氣信息、能見度信息和道路建設信息。

9.根據權利要求6所述的方法，其中生成所述控制信號包括每100毫秒至200毫秒生成所述控制信號。