[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲車輛控制程序的介質

在審

• 申請號: 201810075612.5
• 申請日: 2018-01-25
• 公開（公告）號: CN108382399A
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發明（設計）人: 加藤大智;石岡淳之;大津明彥;水谷了;高橋和幸
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;E01F13/04;B60W30/14
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉國超

本發明提供一種即使不能直接識別出閘門的存在也能夠判定出使本車輛通過的適當的閘門的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲車輛控制程序的介質。車輛控制裝置具備：檢測部，其檢測如下區域中的其他車輛的行為，所述區域是假定本車輛為了通過閘門而行駛的情況的區域；判定部，其基于由所述檢測部檢測出的所述其他車輛的行為來判定閘門是否為工作中的閘門；以及控制部，其進行車輛控制，以便通過由所述判定部判定為是工作中的閘門的閘門。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲車輛控制程序的介質。

背景技術

以往，已知有在未設定車道的收費站的閘門前進行行駛路線的引導的導航裝置(例如，參照日本國特開2014-119372號公報)。該導航裝置具備：工作閘門識別部，其對拍攝圖像進行處理來對收費站處的工作中的閘門進行識別；閘門確定部，其從識別出的工作中的閘門中確定出某一個閘門；行駛路線設定部，其設定從車輛當前位置到確定出的工作中的閘門為止的行駛路線；以及行駛路線顯示部，其顯示設定的行駛路線。

然而，日本國特開2014-119372號公報所記載的導航裝置在不能從拍攝圖像識別出閘門間的邊界、各閘門的寬度的情況下，有可能不能確定出用于設定行駛路線的閘門。

發明內容

本發明的方案的目的之一在于，提供一種即使不能直接識別出閘門的存在也能夠判定出使本車輛通過的適當的閘門的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲車輛控制程序的介質。

(1)本發明的一方案的車輛控制裝置具備：檢測部，其檢測如下區域中的其他車輛的行為，所述區域是假定本車輛為了通過閘門而行駛的情況的區域；判定部，其基于由所述檢測部檢測出的所述其他車輛的行為來判定閘門是否為工作中的閘門；以及控制部，其進行車輛控制，以便通過由所述判定部判定為是工作中的閘門的閘門。

(2)在上述車輛控制裝置的基礎上，也可以是，所述判定部在所述其他車輛通過了閘門的情況下，判定為所述閘門是工作中的閘門，在存在所述其他車輛未通過的閘門的情況下，判定為所述閘門不是工作中的閘門。

(3)在上述車輛控制裝置的基礎上，也可以是，所述判定部在所述其他車輛通過閘門時的車速超過規定值的情況下，判定為所述閘門是工作中的閘門，在所述其他車輛通過閘門時的車速為規定值以下的情況下，判定為所述閘門不是工作中的閘門。

(4)在上述車輛控制裝置的基礎上，也可以是，所述檢測部基于由搭載于所述本車輛的傳感器檢測出的信息來檢測所述其他車輛通過了閘門的情況。

(5)在上述車輛控制裝置的基礎上，也可以是，所述判定部基于所述其他車輛的行為發生了變化的位置來判定閘門是否為工作中的閘門。

(6)在上述車輛控制裝置的基礎上，也可以是，所述判定部在所述其他車輛的行進方向從第一閘門向第二閘門變更了的情況下，判定為所述第二閘門是工作中的閘門，且判定為所述第一閘門不是工作中的閘門。

(7)在上述車輛控制裝置的基礎上，也可以是，所述車輛控制裝置還具備假想線設定部，該假想線設定部基于閘門的位置而在所述閘門的跟前側設定用于向所述閘門進入的假想車道，所述判定部基于由所述假想線設定部設定的假想車道上的其他車輛的行為來判定與所述假想車道對應的閘門是否為工作中的閘門。

(8)在上述車輛控制裝置的基礎上，也可以是，所述檢測部從服務器或其他車輛取得表示閘門是否為工作中的閘門的判定結果，所述判定部基于由所述檢測部取得的所述判定結果來判定閘門是否為工作中的閘門。

(9)本發明的另一方案為車輛控制方法，其包括：檢測如下區域中的其他車輛的行為的步驟，其中，所述區域是假定本車輛為了通過閘門而行駛的情況的區域；基于所述其他車輛的行為來判定閘門是否為工作中的閘門的步驟；以及進行車輛控制，以便通過判定為是工作中的閘門的閘門的步驟。