[發明專利]位置推定裝置、位置推定方法以及存儲介質

有效

• 申請號: 201810075530.0
• 申請日: 2018-01-25
• 公開（公告）號: CN108627150B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 小野澤將
• 申請（專利權）人: 卡西歐計算機株式會社
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C5/06
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉慧群

1.一種位置推定裝置，具備：

相對高度分布取得單元，其取得第一相對高度分布，所述第一相對高度分布是地圖中的區域的三維空間內的相對高度分布；

氣壓取得單元，其取得氣壓信息；

相對高度分布生成單元，其基于在進行了移動的區間中由所述氣壓取得單元得到的氣壓信息和基于自主導航的移動軌跡，生成第二相對高度分布，所述第二相對高度分布是所述進行了移動的三維空間內的區間中的相對高度分布；和

位置推定單元，其基于由所述相對高度分布取得單元得到的所述第一相對高度分布與由所述相對高度分布生成單元得到的所述第二相對高度分布的相似度，來推定所述進行了移動的區間在所述區域中的位置。

2.根據權利要求1所述的位置推定裝置，其中，

所述相對高度分布生成單元基于在進行了給定時間移動的三維空間內的區間中由所述氣壓取得單元得到的氣壓信息和基于自主導航的移動軌跡，生成作為所述進行了給定時間移動的三維空間內的區間中的相對高度分布的所述第二相對高度分布。

3.根據權利要求1所述的位置推定裝置，其中，

所述相對高度分布取得單元從包含海拔信息的地圖數據中，基于該海拔信息取得作為該地圖中的區域的三維空間內的相對高度分布的所述第一相對高度分布。

4.根據權利要求3所述的位置推定裝置，其中，

所述相對高度分布取得單元取得作為沿著用于在該地圖中的區域內移動的路徑的三維空間內的相對高度分布的所述第一相對高度分布。

5.根據權利要求1所述的位置推定裝置，其中，

還具備：方位檢測單元，其檢測進行移動的方位，

所述相對高度分布生成單元根據在進行了移動的區間中檢測到的氣壓信息和基于自主導航的包含由所述方位檢測單元檢測到的方位信息的移動軌跡，生成作為進行了移動的三維空間內的區間中的相對高度分布的所述第二相對高度分布。

6.一種具備取得氣壓信息的氣壓取得部的裝置中的位置推定方法，其中，

取得作為地圖中的區域的三維空間內的相對高度分布的第一相對高度分布，

基于在進行了移動的區間中由所述氣壓取得部得到的氣壓信息和基于自主導航的移動軌跡，生成作為所述進行了移動的三維空間內的區間中的相對高度分布的第二相對高度分布，

基于所述第一相對高度分布與所述第二相對高度分布的相似度，來推定所述區域中的當前位置。

7.一種計算機可讀取的記錄介質，其記錄了程序，所述程序使具備取得氣壓信息的氣壓取得部的裝置所內置的計算機作為如下功能單元而發揮功能：

相對高度分布取得單元，其取得第一相對高度分布，所述第一相對高度分布是地圖中的區域的三維空間內的相對高度分布；

相對高度分布生成單元，其基于在進行了移動的區間中由所述氣壓取得部得到的氣壓信息和基于自主導航的移動軌跡，生成第二相對高度分布，所述第二相對高度分布是所述進行了移動的三維空間內的區間中的相對高度分布；和

位置推定單元，其基于由所述相對高度分布取得單元得到的所述第一相對高度分布與由所述相對高度分布生成單元得到的所述第二相對高度分布的相似度，來推定所述區域中的當前位置。