[發(fā)明專利]位置推定裝置、位置推定方法以及存儲(chǔ)介質(zhì)有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201810075530.0 | 申請(qǐng)日： | 2018-01-25 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN108627150B | 公開（公告）日： | 2022-03-11 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 小野澤將 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 卡西歐計(jì)算機(jī)株式會(huì)社 |
| 主分類號(hào)： | G01C21/00 | 分類號(hào)： | G01C21/00;G01C5/06 |
| 代理公司： | 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021 | 代理人： | 劉慧群 |
| 地址： | 日本國(guó)*** | 國(guó)省代碼： | 暫無(wú)信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 位置 推定 裝置 方法 以及 存儲(chǔ) 介質(zhì) | ||
1.一種位置推定裝置，具備：
相對(duì)高度分布取得單元，其取得第一相對(duì)高度分布，所述第一相對(duì)高度分布是地圖中的區(qū)域的三維空間內(nèi)的相對(duì)高度分布；
氣壓取得單元，其取得氣壓信息；
相對(duì)高度分布生成單元，其基于在進(jìn)行了移動(dòng)的區(qū)間中由所述氣壓取得單元得到的氣壓信息和基于自主導(dǎo)航的移動(dòng)軌跡，生成第二相對(duì)高度分布，所述第二相對(duì)高度分布是所述進(jìn)行了移動(dòng)的三維空間內(nèi)的區(qū)間中的相對(duì)高度分布；和
位置推定單元，其基于由所述相對(duì)高度分布取得單元得到的所述第一相對(duì)高度分布與由所述相對(duì)高度分布生成單元得到的所述第二相對(duì)高度分布的相似度，來(lái)推定所述進(jìn)行了移動(dòng)的區(qū)間在所述區(qū)域中的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的位置推定裝置，其中，
所述相對(duì)高度分布生成單元基于在進(jìn)行了給定時(shí)間移動(dòng)的三維空間內(nèi)的區(qū)間中由所述氣壓取得單元得到的氣壓信息和基于自主導(dǎo)航的移動(dòng)軌跡，生成作為所述進(jìn)行了給定時(shí)間移動(dòng)的三維空間內(nèi)的區(qū)間中的相對(duì)高度分布的所述第二相對(duì)高度分布。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的位置推定裝置，其中，
所述相對(duì)高度分布取得單元從包含海拔信息的地圖數(shù)據(jù)中，基于該海拔信息取得作為該地圖中的區(qū)域的三維空間內(nèi)的相對(duì)高度分布的所述第一相對(duì)高度分布。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的位置推定裝置，其中，
所述相對(duì)高度分布取得單元取得作為沿著用于在該地圖中的區(qū)域內(nèi)移動(dòng)的路徑的三維空間內(nèi)的相對(duì)高度分布的所述第一相對(duì)高度分布。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的位置推定裝置，其中，
還具備：方位檢測(cè)單元，其檢測(cè)進(jìn)行移動(dòng)的方位，
所述相對(duì)高度分布生成單元根據(jù)在進(jìn)行了移動(dòng)的區(qū)間中檢測(cè)到的氣壓信息和基于自主導(dǎo)航的包含由所述方位檢測(cè)單元檢測(cè)到的方位信息的移動(dòng)軌跡，生成作為進(jìn)行了移動(dòng)的三維空間內(nèi)的區(qū)間中的相對(duì)高度分布的所述第二相對(duì)高度分布。
6.一種具備取得氣壓信息的氣壓取得部的裝置中的位置推定方法，其中，
取得作為地圖中的區(qū)域的三維空間內(nèi)的相對(duì)高度分布的第一相對(duì)高度分布，
基于在進(jìn)行了移動(dòng)的區(qū)間中由所述氣壓取得部得到的氣壓信息和基于自主導(dǎo)航的移動(dòng)軌跡，生成作為所述進(jìn)行了移動(dòng)的三維空間內(nèi)的區(qū)間中的相對(duì)高度分布的第二相對(duì)高度分布，
基于所述第一相對(duì)高度分布與所述第二相對(duì)高度分布的相似度，來(lái)推定所述區(qū)域中的當(dāng)前位置。
7.一種計(jì)算機(jī)可讀取的記錄介質(zhì)，其記錄了程序，所述程序使具備取得氣壓信息的氣壓取得部的裝置所內(nèi)置的計(jì)算機(jī)作為如下功能單元而發(fā)揮功能：
相對(duì)高度分布取得單元，其取得第一相對(duì)高度分布，所述第一相對(duì)高度分布是地圖中的區(qū)域的三維空間內(nèi)的相對(duì)高度分布；
相對(duì)高度分布生成單元，其基于在進(jìn)行了移動(dòng)的區(qū)間中由所述氣壓取得部得到的氣壓信息和基于自主導(dǎo)航的移動(dòng)軌跡，生成第二相對(duì)高度分布，所述第二相對(duì)高度分布是所述進(jìn)行了移動(dòng)的三維空間內(nèi)的區(qū)間中的相對(duì)高度分布；和
位置推定單元，其基于由所述相對(duì)高度分布取得單元得到的所述第一相對(duì)高度分布與由所述相對(duì)高度分布生成單元得到的所述第二相對(duì)高度分布的相似度，來(lái)推定所述區(qū)域中的當(dāng)前位置。
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