[發(fā)明專利]一種用于移動機(jī)器人搜索路徑的方法及設(shè)備有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810074427.4 | 申請日： | 2018-01-25 |
| 公開（公告）號： | CN108415420B | 公開（公告）日： | 2021-09-14 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 趙永華;李宇翔;章迪;白靜 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海思嵐科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海百一領(lǐng)御專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31243 | 代理人： | 王奎宇;甘章乖 |
| 地址： | 201203 上海市浦東新區(qū)中國（上海）自由貿(mào)*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 用于 移動 機(jī)器人 搜索 路徑 方法 設(shè)備 | ||
1.一種用于移動機(jī)器人搜索路徑的方法，其中，所述方法包括：
根據(jù)分區(qū)邊界線及障礙物信息確定閉合路徑，并建立閉合路徑間的拓?fù)潢P(guān)系；
根據(jù)所述移動機(jī)器人在閉合路徑組成的閉合區(qū)間中的歷史清掃軌跡及所述拓?fù)潢P(guān)系確定所述閉合區(qū)間的中點(diǎn)；
確定待清掃的目標(biāo)位置，基于所述拓?fù)潢P(guān)系及所述閉合區(qū)間的中點(diǎn)確定到達(dá)所述目標(biāo)位置的目標(biāo)路徑；
根據(jù)所述目標(biāo)路徑向所述目標(biāo)位置運(yùn)動；
其中，根據(jù)分區(qū)邊界線及障礙物信息確定閉合路徑，并建立閉合路徑間的拓?fù)潢P(guān)系，包括：
根據(jù)環(huán)境地圖確定分區(qū)大小、分區(qū)坐標(biāo)系及分區(qū)邊界線；
根據(jù)所述分區(qū)邊界線及障礙物信息進(jìn)行貼邊運(yùn)動以確定閉合路徑，計算所述閉合路徑的重心；
提取相應(yīng)的閉合路徑及其對應(yīng)的分區(qū)邊界線以建立閉合路徑間的拓?fù)潢P(guān)系。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，根據(jù)所述移動機(jī)器人在閉合路徑組成的閉合區(qū)間中的歷史清掃軌跡及所述拓?fù)潢P(guān)系確定所述閉合區(qū)間的中點(diǎn)，包括：
根據(jù)所述閉合路徑的重心、所述移動機(jī)器人在閉合路徑組成的閉合區(qū)間中的歷史清掃軌跡及所述拓?fù)潢P(guān)系確定所述閉合區(qū)間的中點(diǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定待清掃的目標(biāo)位置，基于所述拓?fù)潢P(guān)系及所述閉合區(qū)間的中點(diǎn)確定到達(dá)所述目標(biāo)位置的目標(biāo)路徑，包括：
從所述分區(qū)邊界線中選取新的閉合區(qū)間以確定待清掃的目標(biāo)位置；
根據(jù)所述移動機(jī)器人當(dāng)前的位置信息及所述拓?fù)潢P(guān)系從所述閉合區(qū)間的中點(diǎn)中選取分區(qū)關(guān)鍵點(diǎn)；
遍歷相鄰分區(qū)關(guān)鍵點(diǎn)，判斷是否搜索到由所述相鄰分區(qū)關(guān)鍵點(diǎn)組成的分段路徑，若是，則將所述分段路徑添加至目標(biāo)路徑中，若否，則重新選取新的閉合區(qū)間。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，遍歷相鄰分區(qū)關(guān)鍵點(diǎn)，判斷是否搜索到由所述相鄰分區(qū)關(guān)鍵點(diǎn)組成的分段路徑，包括：
遍歷相鄰分區(qū)關(guān)鍵點(diǎn)，根據(jù)當(dāng)前探索地圖及A*算法搜索由所述相鄰分區(qū)關(guān)鍵點(diǎn)組成的分段路徑，若搜索到，則將所述分段路徑添加至所述目標(biāo)路徑中，若未搜索到，則重新搜索新的閉合區(qū)間。
5.一種用于移動機(jī)器人搜索路徑的設(shè)備，其中，所述設(shè)備包括：
沿墻運(yùn)動模塊，用于根據(jù)分區(qū)邊界線及障礙物信息確定閉合路徑，并建立閉合路徑間的拓?fù)潢P(guān)系；
清掃運(yùn)動模塊，用于根據(jù)所述移動機(jī)器人在閉合路徑組成的閉合區(qū)間中的歷史清掃軌跡及所述拓?fù)潢P(guān)系確定所述閉合區(qū)間的中點(diǎn)；
路徑搜索模塊，用于確定待清掃的目標(biāo)位置，基于所述拓?fù)潢P(guān)系及所述閉合區(qū)間的中點(diǎn)確定到達(dá)所述目標(biāo)位置的目標(biāo)路徑；
運(yùn)動執(zhí)行模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)路徑向所述目標(biāo)位置運(yùn)動；
其中，所述沿墻運(yùn)動模塊用于：
根據(jù)環(huán)境地圖確定分區(qū)大小、分區(qū)坐標(biāo)系及分區(qū)邊界線；
根據(jù)所述分區(qū)邊界線及障礙物信息進(jìn)行貼邊運(yùn)動以確定閉合路徑，計算所述閉合路徑的重心；
提取相應(yīng)的閉合路徑及其對應(yīng)的分區(qū)邊界線以建立閉合路徑間的拓?fù)潢P(guān)系。
6.一種計算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)可讀指令，所述計算機(jī)可讀指令可被處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至4中任一項所述的方法。
7.一種用于移動機(jī)器人搜索路徑的設(shè)備，其中，所述設(shè)備包括：
一個或多個處理器；以及
存儲有計算機(jī)可讀指令的存儲器，所述計算機(jī)可讀指令在被執(zhí)行時使所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1至4中任一項所述方法的操作。
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