[發(fā)明專利]一種基于氣動肌肉的仿人頸椎系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810074127.6
• 申請日: 2018-01-25
• 公開（公告）號: CN108406763B
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發(fā)明（設計）人: 姜飛龍;張海軍;朱海濱;殷小亮;朱荷蕾;宋玉來;錢承;劉睿瑩
• 申請（專利權）人: 嘉興學院
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B25J9/10
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 邱啟旺

1.一種基于氣動肌肉的仿人頸椎系統(tǒng)，其特征在于，它包括：頸長肌一(1)、頸長肌二(2)、頸長肌三(3)、頭長肌一(4)、頭長肌二(5)、左側肋骨第一層(6)、前面椎骨第一塊(7)、左側肋骨第二層(8)、前面椎骨第二塊(9)、頭骨(10)、后面椎骨第一塊(11)、第一層氣動肌肉連接板(12)、后面椎骨第二塊(13)、第二層氣動肌肉連接板 (14)、后面椎骨第三塊(15)、第三層氣動肌肉連接板 (16)、后面椎骨第四塊(17)、第四層氣動肌肉連接板 (18)、后面椎骨第五塊(19)、右側肋骨第一層(20)、后面椎骨第六塊(21)、右側肋骨第二層(22)、頭夾肌一(23)、頭半棘肌一(24)、頭半棘肌二(25)、頭夾肌二(26)、頭后大直肌一(27)、頭下斜肌一(28)、頭下斜肌二(29)、頭后大直肌二(30)、頭后小直肌(31)、回旋肌一(32)、頸多裂肌一(33)、頸夾肌一(34)、斜角肌一(35)、斜角肌二(36)、頭長肌三(37)、斜角肌三(38)、回旋肌二(39)、頸夾肌二(40)、頸多裂肌二(41)、頭長肌四(42)、斜角肌四(43)、斜角肌五(44)、斜角肌六(45)；

所述的后面椎骨第一塊（11）與頭骨（10）可轉動連接，所述的第一層氣動肌肉連接板（12）的上表面與后面椎骨第一塊（11）固定連接，下表面與后面椎骨第二塊（13）可轉動連接；所述的第二層氣動肌肉連接板（14）的上表面與后面椎骨第二塊（13）固定連接，下表面與后面椎骨第三塊（15）可轉動連接；所述的第三層氣動肌肉連接板（16）的上表面與后面椎骨第三塊（15）固定連接，下表面與所述的后面椎骨第四塊（17）可轉動連接；所述的第四層氣動肌肉連接板（18）的上表面與后面椎骨第四塊（17）固定連接，下表面與后面椎骨第五塊（19）可轉動連接；

所述的左側肋骨第一層（6）、右側肋骨第一層（20）的前面通過前面椎骨第一塊（7）固定連接，所述的左側肋骨第一層（6）、右側肋骨第一層（20）的后面通過后面椎骨第五塊（19）固定連接；

所述的左側肋骨第二層（8）、右側肋骨第二層（22）的前面與前面椎骨第二塊（9）固定連接，所述的左側肋骨第二層（8）、右側肋骨第二層（22）的后面與后面椎骨第六塊（21）固定連接，前面椎骨第二塊（9）上端與前面椎骨第一塊（7）可轉動連接，后面椎骨第六塊（21）上端與后面椎骨第五塊（19）可轉動連接；

所述的頸長肌一（1）、頸長肌二（2）、頸長肌三（3）兩端均分別與頭骨（10）、第二層氣動肌肉連接板（14）的前面可轉動連接，頭長肌一（4）、頭長肌二（5）兩端均分別與頭骨（10）、第三層氣動肌肉連接板（16）的前面可轉動連接；

所述的頭后大直肌一(27)、頭下斜肌一(28)、頭下斜肌二(29)、頭后大直肌二(30)、頭后小直肌(31) 的兩端均分別與頭骨（10）、第二層氣動肌肉連接板（14）的后面可轉動連接；頭夾肌一(23)、頭半棘肌一(24)、頭半棘肌二(25)、頭夾肌二(26)的兩端均分別與頭骨（10）、第三層氣動肌肉連接板（16）的后面可轉動連接；

所述的回旋肌一(32)、頸多裂肌一(33)、回旋肌二(39)、頸多裂肌二(41)的兩端均分別與第一層氣動肌肉連接板(12)、第四層氣動肌肉連接板 (18)可轉動連接，

所述的頸夾肌一(34)、頭長肌三(37)的兩端均分別與第一層氣動肌肉連接板(12)、左側肋骨第一層(6)可轉動連接；

所述的頸夾肌二(40)、頭長肌四(42)的兩端均分別與第一層氣動肌肉連接板(12)、右側肋骨第一層(20)可轉動連接；

所述的斜角肌一(35)、斜角肌二(36) 的兩端均分別與第二層氣動肌肉連接板（14）、左側肋骨第一層(6)可轉動連接；

所述的斜角肌四(43)、斜角肌五(44) 的兩端均分別與第二層氣動肌肉連接板（14）、右側肋骨第一層(20)可轉動連接；

所述的斜角肌三(38)的兩端分別與第三層氣動肌肉連接板 (16)、左側肋骨第二層(8)可轉動連接；

所述的斜角肌六(45)的兩端分別與第三層氣動肌肉連接板 (16)、右側肋骨第二層（22）可轉動連接；

所有的氣動肌肉和骨頭的連接位置均仿照人體結構布置。