[發明專利]一種用于機器人柔性關節的平面彈性體剛度測量裝置

在審

• 申請號: 201810073883.7
• 申請日: 2018-01-25
• 公開（公告）號: CN108414166A
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發明（設計）人: 趙志強;趙立軍;劉星;孫振業
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: G01M5/00
• 分類號: G01M5/00;B25J19/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 高志光

1.一種用于機器人柔性關節的平面彈性體剛度測量裝置，其特征在于：它包括電機(1)、減速器(2)、扭矩傳感器(4)、磁感應傳感器、底板(6)、夾持器(12)和施力軸(13)；

電機(1)的輸出端連接減速器(2)的輸入端，減速器(2)的輸出端連接扭矩傳感器(4)，減速器(2)和扭矩傳感器(4)均安裝在底板(6)上，扭矩傳感器(4)與施力軸(13)連接，磁感應傳感器的磁感應齒輪(9)安裝在施力軸(13)上，夾持器(12)插裝在施力軸(13)的端部，磁感應傳感器的磁感應測頭(8)通過傳感器支架(7)固裝在底板(6)上；扭矩傳感器(4)、磁感應齒輪(9)和施力軸(13)三者同軸布置。

2.根據權利要求1所述一種用于機器人柔性關節的平面彈性體剛度測量裝置，其特征在于：電機(1)采用步進電機。

3.根據權利要求1或2所述一種用于機器人柔性關節的平面彈性體剛度測量裝置，其特征在于：減速器(2)與通過聯軸器I(3)與扭矩傳感器(4)連接。

4.根據權利要求3所述一種用于機器人柔性關節的平面彈性體剛度測量裝置，其特征在于：扭矩傳感器(4)通過聯軸器II(5)與施力軸(13)連接。

5.根據權利要求4所述一種用于機器人柔性關節的平面彈性體剛度測量裝置，其特征在于：扭矩傳感器(4)通過墊塊(10)固定在底板(6)上。

6.根據權利要求1、2、4或5所述一種用于機器人柔性關節的平面彈性體剛度測量裝置，其特征在于：底板(6)外形為L形，磁感應測頭(8)通過傳感器支架(7)固裝在底板(6)的短板上，減速器(2)和扭矩傳感器(4)均安裝在底板(6)的長板上，底板(6)的短板上開設一沉孔，沉孔的底面上沿周向布置有多個銷釘一，多個銷釘一在底面上的位置與平面彈性體的外圈光孔位置匹配。

7.根據權利要求6所述一種用于機器人柔性關節的平面彈性體剛度測量裝置，其特征在于：夾持器(12)的端面布置有多個銷釘二，多個銷釘二在端面上的位置與平面彈性體的內圈光孔位置匹配。