[發明專利]一種基于氣動肌肉的仿人腰椎系統

有效

• 申請號: 201810073698.8
• 申請日: 2018-01-25
• 公開（公告）號: CN108527357B
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 姜飛龍;張海軍;朱海濱;殷小亮;朱荷蕾;錢承;宋玉來;劉睿瑩;楊立娜
• 申請（專利權）人: 嘉興學院
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B25J9/10
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 邱啟旺

1.一種基于氣動肌肉的仿人腰椎系統，其特征在于，該系統包括氣動肌肉第一層固定板(1)、多裂肌一(2)、氣動肌肉第二層固定板(3)、多裂肌二(4)、氣動肌肉第三層固定板(5)、腰小肌一(6)、腰小肌二(7)、腰小肌三(8)、腰小肌四(9)、半棘肌一(10)、椎骨一(11)、回旋肌一(12)、半棘肌二(13)、回旋肌二(14)、椎骨二(15)、椎骨三(16)、氣動肌肉第四層固定板(17)、椎骨四(18)、骨盆(19)、回旋肌三(20)、腰大肌一(21)、腰方肌一(22)、回旋肌四(23)、腰大肌二(24)、腰方肌二(25)、腰大肌三(26)、腰方肌三(27)、腰方肌四(28)、腰大肌四(29)、多裂肌三(30)、多裂肌四(31)、回旋肌五(32)、回旋肌六(33)；

其中，氣動肌肉第一層固定板（1）、椎骨一（11）、氣動肌肉第二層固定板（3）依次固定連接，所述的氣動肌肉第二層固定板(3)與所述的椎骨二（15）的一端可轉動連接，所述的椎骨二（15）的另一端與所述的氣動肌肉第三層固定板（5）固定連接，所述的氣動肌肉第三層固定板（5）與所述的椎骨三（16）的一端可轉動連接，所述的椎骨三（16）的另一端與所述的氣動肌肉第四層固定板（17）固定連接，所述的氣動肌肉第四層固定板（17）與椎骨四（18）的一端可轉動連接，椎骨四（18）的另一端與所述的骨盆(19)可轉動連接；

所述的多裂肌一（2）、多裂肌二（4）、半棘肌一（10）、回旋肌一（12）、半棘肌二（13）、回旋肌二（14）的兩端均分別與氣動肌肉第一層固定板（1）、氣動肌肉第三層固定板（5）可轉動連接；所述的腰小肌一（6）、腰小肌二（7）、腰小肌三（8）、腰小肌四（9）兩端均分別與氣動肌肉第一層固定板（1）、骨盆（19）可轉動連接；

所述的回旋肌三（20）、回旋肌四（23）兩端均分別與氣動肌肉第二層固定板（3）、氣動肌肉第四層固定板（17）可轉動連接；所述的腰大肌一（21）、腰方肌一（22）、腰大肌二（24）、腰方肌二（25）兩端分別與氣動肌肉第二層固定板（3）、骨盆（19）可轉動連接；

腰大肌三(26)、腰方肌三(27)、腰方肌四(28)、腰大肌四(29)、多裂肌三(30)、多裂肌四(31)、回旋肌五(32)、回旋肌六(33)的兩端均分別與所述的氣動肌肉第三層固定板（5）、骨盆（19）可轉動連接；

所有的氣動肌肉的和骨頭的連接位置均仿照人體結構布置；

所述的氣動肌肉第一層固定板(1)、氣動肌肉第二層固定板(3)、氣動肌肉第三層固定板(5)和氣動肌肉第四層固定板(17)的形狀要保證彼此之間的運動互不干涉；

所述的可轉動連接為球鉸接。

2.根據權利要求1所述的基于氣動肌肉的仿人腰椎系統，其特征在于，所述的固定連接為螺紋連接。

3.根據權利要求1所述的基于氣動肌肉的仿人腰椎系統，其特征在于，所述的氣動肌肉第一層固定板(1)、氣動肌肉第二層固定板(3)、氣動肌肉第三層固定板(5)和氣動肌肉第四層固定板(17) 均為空心殼體結構。