[發明專利]具有學習控制功能的控制系統以及控制方法

有效

• 申請號: 201810072717.5
• 申請日: 2018-01-25
• 公開（公告）號: CN108356823B
• 公開（公告）日: 2019-10-15
• 發明（設計）人: 山岡宣章;鈴木元;王凱濛
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;范勝杰

本發明提供具有學習控制功能的控制系統以及控制方法。機器人控制系統具有動作控制部和學習控制處理部。每當動作控制部實施一次學習控制時，學習控制處理部將表示該實施的學習控制是第幾次的學習次數與求出的振動量的時間序列數據彼此對應起來存儲于存儲部。學習控制處理部對于存儲部內的每一個學習次數的振動量的時間序列數據中的各個數據求出用于判定機器人一個部位的振動是否收斂的收斂判定值，將獲得該求出的收斂判定值中的最小收斂判定值的學習次數判定為學習控制的最佳次數。

技術領域

本發明涉及具有學習控制功能的控制系統以及控制方法。

背景技術

在使用機器人的生產現場，有時為了提升生產效率而謀求使機器人的動作高速化來縮短周期時間。但是，若使機器人的動作以某種程度以上高速化，則可能因減速機的失調、機器人手臂部自身的剛性不足等，而在動作過程中的機器人的末端部產生振動。

作為這樣問題的應對方法，以往將加速度傳感器安裝于機器人的末端部，一邊通過加速度傳感器來計測機器人動作過程中的振動一邊重復實施學習控制，由此來降低該振動(例如，參照日本特開2011-167817號公報)。在上述的學習控制中，在機器人基于規定的動作程序的動作過程中從加速度傳感器獲得振動數據，根據該振動數據求出用于校正該振動的振動校正量，保存求出的振動校正量并將其應用于下一次相同動作程序的動作控制。

發明內容

在當前的學習控制中，實施事先決定次數的學習控制。但是，該決定的次數可能并非最佳，有時沒有使用振動最小的學習次數。此外，振動有可能以少于決定次數的次數而收斂。該情況下由于進行多余的學習，所以浪費時間。因此，希望可以判定學習控制的最佳實施次數。

本公開的一方式是一種控制系統，具有：被伺服電動機驅動的被驅動體、控制所述伺服電動機使所述被驅動體動作的控制裝置、以及檢測所述被驅動體的一個部位的位置相關的值的傳感器，其中，

所述控制裝置具有：

動作控制部，其根據預先制作的動作程序按控制周期生成通向所述伺服電動機的指令值，并通過該指令值進行所述被驅動體的動作控制；以及

學習控制處理部，其使所述動作控制部重復實施學習控制，所述學習控制是指在進行基于所述動作程序的所述動作控制時求出用于校正產生于所述一個部位的振動的振動校正量，并將該振動校正量應用于下一次基于所述動作程序的所述動作控制，

所述學習控制處理部具有：

振動量推定部，其根據在所述動作控制部實施一次所述學習控制的期間所述傳感器檢測出的檢測值的時間序列數據和所述動作控制部生成的所述指令值的時間序列數據，來推定在該一次學習控制的實施過程中在所述一個部位產生的振動量的時間序列數據；

振動校正量計算部，其根據所述振動量的時間序列數據，求出應該應用于下一次基于所述動作程序的所述動作控制的所述振動校正量；

存儲部，每當所述動作控制部實施一次所述學習控制時，所述存儲部將表示該實施的學習控制是第幾次的學習次數與所述振動量的時間序列數據彼此對應起來進行存儲；以及

判定部，其對存儲于所述存儲部的每一個所述學習次數的所述振動量的時間序列數據中的各個數據，求出用于判定所述一個部位的振動是否收斂的收斂判定值，將取得該求出的收斂判定值中最小的所述收斂判定值的所述學習次數判定為所述學習控制的最佳實施次數。

此外，本公開的其他方式是一種控制方法，用于控制驅動被驅動體的伺服電動機來使所述被驅動體動作，其中，

所述控制方法具有重復實施學習控制的學習控制處理階段，所述學習控制是指在根據用于進行所述被驅動體的動作控制的動作程序由所述伺服電動機進行了所述動作控制時求出用于校正產生于所述被驅動體的一個部位的振動的振動校正量，并將該振動校正量應用于下一次基于所述動作程序的所述動作控制，