[發(fā)明專利]組裝系統(tǒng)、組裝方法以及組裝單元

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810072579.0
• 申請日: 2018-01-25
• 公開（公告）號: CN108357051B
• 公開（公告）日: 2019-10-08
• 發(fā)明（設計）人: 吉永紀倫
• 申請（專利權）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B29C45/00
• 分類號: B29C45/00;B29C45/42
• 代理公司: 北京林達劉知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種組裝系統(tǒng)，其中，該組裝系統(tǒng)具有：

成形機，其利用同一模具來成形彼此能夠組裝在一起的第一部件以及第二部件；以及

機器人，其將利用所述成形機成形的所述第一部件以及第二部件自所述模具取出，并將取出的所述第一部件以及第二部件不進行釋放地彼此組裝在一起，

所述機器人具有組裝單元，該組裝單元具有保持所述第一部件的第一保持件和保持所述第二部件的第二保持件，

利用所述成形機成形的所述第一部件被所述機器人的所述第一保持件所保持，并自所述模具被取出，利用所述成形機成形的所述第二部件被所述機器人的所述第二保持件所保持，并自所述模具被取出，

以利用所述第一保持件保持的所述第一部件和利用所述第二保持件保持的所述第二部件彼此相面對的方式，使所述第一保持件以及所述第二保持件中的至少一者相對于另一者移動，由此，使保持于所述第一保持件的所述第一部件和保持于所述第二保持件的所述第二部件不進行釋放地彼此組裝在一起，

所述組裝系統(tǒng)還具有驅(qū)動部，該驅(qū)動部使所述第一保持件以及所述第二保持件中的至少一者在相對于所述第一部件以及所述第二部件的組裝方向垂直的平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。

2.根據(jù)權利要求1所述的組裝系統(tǒng)，其中，

在組裝所述第一部件和所述第二部件時，進行保持所述第一部件的所述第一保持件的在所述組裝方向所在的面內(nèi)轉(zhuǎn)動約90°的量的轉(zhuǎn)動動作和保持所述第二部件的所述第二保持件的在所述組裝方向所在的面內(nèi)轉(zhuǎn)動約90°的量的轉(zhuǎn)動動作這兩者或者保持所述第一部件的所述第一保持件向閉模方向移動并在與該閉模方向垂直的方向上移動的移動動作和保持所述第二部件的所述第二保持件向閉模方向移動并在與該閉模方向垂直的方向上移動的移動動作的其中一者。

3.一種利用如權利要求1所述的組裝系統(tǒng)進行的組裝方法，其中，在該組裝方法中，

利用成形機的同一模具，成形彼此能夠組裝在一起的第一部件以及第二部件，

利用在機器人所具有的組裝單元中具有的第一保持件保持所述第一部件，并且利用該組裝單元所具有的第二保持件保持所述第二部件，

使所述機器人移動從而將所述第一部件以及所述第二部件自所述模具取出，

以利用所述第一保持件保持的所述第一部件和利用所述第二保持件保持的所述第二部件彼此相面對的方式，使所述第一保持件以及所述第二保持件中的至少一者利用在相對于所述第一部件以及所述第二部件的組裝方向垂直的平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)而相對于另一者移動，由此，使保持于所述第一保持件的所述第一部件和保持于所述第二保持件的所述第二部件不進行釋放地彼此組裝在一起。

4.根據(jù)權利要求3所述的組裝方法，其中，

在組裝所述第一部件和所述第二部件時，進行保持所述第一部件的所述第一保持件的在所述組裝方向所在的面內(nèi)轉(zhuǎn)動約90°的量的轉(zhuǎn)動動作和保持所述第二部件的所述第二保持件的在所述組裝方向所在的面內(nèi)轉(zhuǎn)動約90°的量的轉(zhuǎn)動動作這兩者或者保持所述第一部件的所述第一保持件向閉模方向移動并在與該閉模方向垂直的方向上移動的移動動作和保持所述第二部件的所述第二保持件向閉模方向移動并在與該閉模方向垂直的方向上移動的移動動作的其中一者。