[發(fā)明專利]用于穩(wěn)定地定位協(xié)作機(jī)器人的隔離式人員作業(yè)平臺(tái)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810072360.0
• 申請(qǐng)日: 2018-01-25
• 公開（公告）號(hào): CN108356779B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: J·E·米勒;D·R·馬蒂斯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 波音公司
• 主分類號(hào): B25H5/00
• 分類號(hào): B25H5/00;B25J19/00;B64F5/10
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東

1.一種用于穩(wěn)定地定位協(xié)作機(jī)器人的設(shè)備，該設(shè)備包括：

基部平臺(tái)（18）；

作業(yè)平臺(tái)（20），所述作業(yè)平臺(tái)（20）相對(duì)于所述基部平臺(tái)（18）定位以支撐一個(gè)或更多個(gè)人員（30），其中，所述作業(yè)平臺(tái)（20）被定位在位于飛行器的機(jī)身組件（14）內(nèi)側(cè)的所述基部平臺(tái)（18）的上方并具有輪廓高度，該輪廓高度允許所述人員（30）在站立在所述作業(yè)平臺(tái)（20）上的同時(shí)出入所述機(jī)身組件（14）的內(nèi)側(cè)；以及

一臺(tái)或更多臺(tái)機(jī)器人（22），所述一臺(tái)或更多臺(tái)機(jī)器人（22）獨(dú)立于所述作業(yè)平臺(tái)（20）被支撐在所述基部平臺(tái)（18）上；

所述作業(yè)平臺(tái)（20）與所述機(jī)器人（22）隔離以穩(wěn)定地定位所述機(jī)器人（22），使得所述基部平臺(tái)（18）和作業(yè)平臺(tái)（20）一起為所述機(jī)器人（22）和所述人員（30）提供協(xié)作作業(yè)空間。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述基部平臺(tái)（18）被獨(dú)立地支撐在所述機(jī)身組件（14）的內(nèi)側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中，所述設(shè)備進(jìn)一步包括工作臺(tái)（16），所述工作臺(tái)（16）定位在所述機(jī)身組件（14）的一端處以在所述機(jī)身組件（14）內(nèi)將所述基部平臺(tái)（18）獨(dú)立地支撐就位。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述作業(yè)平臺(tái)（20）的一端被安裝在所述基部平臺(tái)（18）上的一個(gè)或更多個(gè)提升器（38，40）支撐且另一端聯(lián)接到獨(dú)立的支撐結(jié)構(gòu)（34），以便為所述作業(yè)平臺(tái)（20）上的運(yùn)動(dòng)提供隔離支撐，而不向所述機(jī)器人（22）施加任何運(yùn)動(dòng)，從而消除由于所述作業(yè)平臺(tái)（20）的運(yùn)動(dòng)造成的、由在所述作業(yè)平臺(tái)（20）高度上的彎曲、振動(dòng)或波動(dòng)引起的定位誤差。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述機(jī)器人（22）被支撐在定位于所述作業(yè)平臺(tái)（20）的任一側(cè)或兩側(cè)上的至少一個(gè)門架（24）上，并且所述門架（24）包括使用傳動(dòng)帶（46a，46b）來定位所述機(jī)器人（22）的導(dǎo)軌系統(tǒng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的設(shè)備，其中，所述門架（24）獨(dú)立于所述作業(yè)平臺(tái)（20）被安裝在所述基部平臺(tái)（18）上并被所述基部平臺(tái)（18）支撐。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，一纜線架系統(tǒng)（28）為所述機(jī)器人（22）提供纜線（36）軌道，所述纜線（36）被堆疊并被引導(dǎo)使得所述纜線（36）獨(dú)立于彼此。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其中，所述纜線架系統(tǒng)（28）被定位在所述基部平臺(tái)（18）之上或上方并處于所述作業(yè)平臺(tái)（20）下方。

9.一種穩(wěn)定地定位協(xié)作機(jī)器人的方法，該方法包括：

提供基部平臺(tái)（18）；

將作業(yè)平臺(tái)（20）相對(duì)于所述基部平臺(tái)（18）定位以支撐一個(gè)或更多個(gè)人員（30），其中，所述作業(yè)平臺(tái)（20）被定位在位于飛行器的機(jī)身組件（14）內(nèi)側(cè)的所述基部平臺(tái)（18）的上方并具有輪廓高度。該輪廓高度允許所述人員（30）在站立在所述作業(yè)平臺(tái)（20）上的同時(shí)出入所述機(jī)身組件（14）的內(nèi)側(cè)；

獨(dú)立于所述作業(yè)平臺(tái)（20）將一臺(tái)或更多臺(tái)機(jī)器人（22）支撐在所述基部平臺(tái)（18）上；以及

將所述作業(yè)平臺(tái)（20）與所述機(jī)器人（22）隔離以穩(wěn)定地定位所述機(jī)器人（22），使得所述基部平臺(tái)（18）和作業(yè)平臺(tái)（20）一起為所述機(jī)器人（22）和所述人員（30）提供協(xié)作作業(yè)空間。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，將所述基部平臺(tái)（18）獨(dú)立地支撐在所述機(jī)身組件（14）的內(nèi)側(cè)。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，所述方法進(jìn)一步包括：將工作臺(tái)（16）定位在所述機(jī)身組件（14）的一端處，以在所述機(jī)身組件（14）內(nèi)將所述基部平臺(tái)（18）獨(dú)立地支撐就位。