[發明專利]一種巡檢機器人的安全運行方法及裝置

在審

• 申請號: 201810071994.4
• 申請日: 2018-01-25
• 公開（公告）號: CN108268043A
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發明（設計）人: 劉延興;楊森;賈同輝;陳姣;黃亮;孫凱;劉強;袁立國
• 申請（專利權）人: 山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉新雷;王寶筠

1.一種巡檢機器人的安全運行方法，其特征在于，包括：

獲取一個第一巡檢機器人，所述第一巡檢機器人為處于待執行狀態的巡檢機器人；

判斷所述第一巡檢機器人的巡檢路線是否與第二巡檢機器人的巡檢路線存在重合巡檢路線，所述第二巡檢機器人為處于運行狀態的巡檢機器人；

若所述第一巡檢機器人的巡檢路線與所述第二巡檢機器人的巡檢路線存在重合巡檢路線，則發送避讓控制指令至所述第一巡檢機器人，以使所述第一巡檢機器人避讓第三巡檢機器人，所述第三巡檢機器人為與所述第一巡檢機器人存在所述重合巡檢線路的第二巡檢機器人。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述發送避讓控制指令至所述第一巡檢機器人，以使所述第一巡檢機器人避讓第三巡檢機器人，具體包括：

判斷是否存在供所述第一巡檢機器人避讓第三巡檢機器人的避讓點；

若存在所述避讓點，則發送避讓點目標指令至所述第一巡檢機器人，以使所述第一巡檢機器人行駛至所述避讓點并停止；

當所述第三巡檢機器人通過所述重合巡檢路線后，發送繼續運行指令至所述第一巡檢機器人，以使所述第一巡檢機器人繼續執行任務；

若不存在所述避讓點，則當所述第三巡檢機器人通過所述重合巡檢路線后，發送繼續運行指令至所述第一巡檢機器人，以使所述第一巡檢機器人繼續執行任務。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷所述第一巡檢機器人的巡檢路線是否與第二巡檢機器人的巡檢路線存在重合巡檢路線，具體包括：

從重合巡檢路線集合中獲取第一重合巡檢路線，所述第一重合巡檢路線為所述重合巡檢路線集合中與所述第一巡檢機器人對應的重合巡檢路線；

從所述重合巡檢路線集合中獲取第二重合巡檢路線，所述第二重合巡檢路線為所述重合巡檢路線集合中與所述第二巡檢機器人對應的重合巡檢路線；

判斷所述第一重合巡檢路線是否存在所述第二重合巡檢路線中。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述重合巡檢路線集合為：通過將變電站的所有巡檢機器人的巡檢路線進行兩兩取交集得到的。

5.一種巡檢機器人的安全運行裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取一個第一巡檢機器人，所述第一巡檢機器人為處于待執行狀態的巡檢機器人；

判斷單元，用于判斷所述第一巡檢機器人的巡檢路線是否與第二巡檢機器人的巡檢路線存在重合巡檢路線，所述第二巡檢機器人為處于運行狀態的巡檢機器人；

避讓處理單元，用于若所述第一巡檢機器人的巡檢路線與所述第二巡檢機器人的巡檢路線存在重合巡檢路線，則發送避讓控制指令至所述第一巡檢機器人，以使所述第一巡檢機器人避讓第三巡檢機器人，所述第三巡檢機器人為與所述第一巡檢機器人存在所述重合巡檢線路的第二巡檢機器人。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述避讓處理單元，具體包括：

判斷子單元，用于判斷是否存在供所述第一巡檢機器人避讓第三巡檢機器人的避讓點；

第一避讓子單元，用于若存在所述避讓點，則發送避讓點目標指令至所述第一巡檢機器人，以使所述第一巡檢機器人行駛至所述避讓點并停止；

第二避讓子單元，用于當所述第三巡檢機器人通過所述重合巡檢路線后，發送繼續運行指令至所述第一巡檢機器人，以使所述第一巡檢機器人繼續執行任務；

第三避讓子單元，用于若不存在所述避讓點，則當所述第三巡檢機器人通過所述重合巡檢路線后，發送繼續運行指令至所述第一巡檢機器人，以使所述第一巡檢機器人繼續執行任務。

7.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述判斷單元，具體包括：

第一獲取子單元，用于從重合巡檢路線集合中獲取第一重合巡檢路線，所述第一重合巡檢路線為所述重合巡檢路線集合中與所述第一巡檢機器人對應的重合巡檢路線；

第二獲取子單元，用于從所述重合巡檢路線集合中獲取第二重合巡檢路線，所述第二重合巡檢路線為所述重合巡檢路線集合中與所述第二巡檢機器人對應的重合巡檢路線；

判斷子單元，用于判斷所述第一重合巡檢路線是否存在所述第二重合巡檢路線中。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述重合巡檢路線集合為：通過將變電站的所有巡檢機器人的巡檢路線進行兩兩取交集得到的。