[發(fā)明專利]一種排爆機(jī)器人機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810069865.1
• 申請日: 2018-01-24
• 公開（公告）號: CN108381517A
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 欒飛;吳頔華;吳凡;李孝
• 申請（專利權(quán)）人: 陜西科技大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/04;B25J13/00;B25J13/08;B25J15/02
• 代理公司: 西安智大知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 61215
• 代理人: 王晶

一種排爆機(jī)器人機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械大臂，機(jī)械大臂一端通過機(jī)械臂支座與旋轉(zhuǎn)云臺(tái)相連，機(jī)械大臂另一端與機(jī)械小臂一端相連，機(jī)械小臂另一端與機(jī)械爪支座相連，機(jī)械爪支座端部設(shè)置有攝像頭，機(jī)械爪支座上端部設(shè)置有機(jī)械爪，機(jī)械爪上安裝有機(jī)械爪開合機(jī)構(gòu)；機(jī)械大臂與機(jī)械臂支座之間，機(jī)械大臂與機(jī)械小臂之間，機(jī)械小臂與機(jī)械爪支座之間，機(jī)械爪支座與機(jī)械爪之間分別設(shè)置有提供轉(zhuǎn)向動(dòng)力的第一舵機(jī)、第二舵機(jī)、第三舵機(jī)和第四舵機(jī)；攝像頭將接收到的信息傳遞給控制器，控制器控制旋轉(zhuǎn)云臺(tái)與舵機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，本發(fā)明具有機(jī)械臂機(jī)構(gòu)靈活度高，覆蓋面廣的特點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人手臂技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種排爆機(jī)器人機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的排爆機(jī)器人結(jié)構(gòu)還是十分復(fù)雜，在一些狹小特殊的場合還是不能良好的應(yīng)用。且機(jī)械臂自由度少，遠(yuǎn)程操控技術(shù)還不是很完備，不能很好的發(fā)揮作用。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足,本發(fā)明的目的在于提供一種排爆機(jī)器人機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)，通過控制系統(tǒng)達(dá)到遠(yuǎn)程操控的目的，確保人的安全，具有機(jī)械臂機(jī)構(gòu)靈活度高，覆蓋面廣的特點(diǎn)。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一種排爆機(jī)器人機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械大臂4，機(jī)械大臂4一端通過機(jī)械臂支座2與旋轉(zhuǎn)云臺(tái)1相連，機(jī)械大臂4另一端與機(jī)械小臂6一端相連，機(jī)械小臂6另一端與機(jī)械爪支座10相連，所述的機(jī)械爪支座10端部設(shè)置有攝像頭9，機(jī)械爪支座10上端部設(shè)置有機(jī)械爪12，機(jī)械爪12上安裝有機(jī)械爪開合機(jī)構(gòu)13；

所述的機(jī)械大臂4與機(jī)械臂支座2之間，機(jī)械大臂4與機(jī)械小臂6之間，機(jī)械小臂6與機(jī)械爪支座10之間，機(jī)械爪支座10與機(jī)械爪12之間分別設(shè)置有提供轉(zhuǎn)向動(dòng)力的第一舵機(jī)3、第二舵機(jī)5、第三舵機(jī)7和第四舵機(jī)11；攝像頭9將接收到的信息傳遞給控制器，控制器控制旋轉(zhuǎn)云臺(tái)1與舵機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。

所述的第一舵機(jī)3、第二舵機(jī)5、第三舵機(jī)7和第四舵機(jī)11上設(shè)置有用于感受力的力覺傳感器。

所述的第四舵機(jī)11與機(jī)械爪12之間為軸連接。

所述的第四舵機(jī)11可以進(jìn)行360°的旋轉(zhuǎn)。

所述的機(jī)械爪開合機(jī)構(gòu)13位于機(jī)械爪12內(nèi)部。

本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明專利就以上問題做出改善。本產(chǎn)品可以安裝在移動(dòng)平臺(tái)上通過控制系統(tǒng)達(dá)到遠(yuǎn)程操控的目的，確保人的安全。并且機(jī)械臂機(jī)構(gòu)靈活度高，覆蓋面廣，且具有視頻觀察系統(tǒng)，功能完善。操控簡單，只需進(jìn)行簡單的操作學(xué)習(xí)與訓(xùn)練便可完全掌握操縱技術(shù)。本機(jī)器人不僅用于排爆搶險(xiǎn)，也可用于工廠，生產(chǎn)線等狹窄地區(qū)人力不便于搬用物體的地方代替人力，更好的完成工作，解放勞動(dòng)力。相比于液壓式與氣動(dòng)，本產(chǎn)品電力機(jī)械驅(qū)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)可靠，傳動(dòng)效率高，污染少，能夠滿足大多數(shù)的場合需要。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的結(jié)構(gòu)原理和工作原理作詳細(xì)敘述。

如圖1所示：:底部的旋轉(zhuǎn)云臺(tái)1與機(jī)械臂支座2相連，機(jī)械臂支座2與機(jī)械大臂4相連接，連接處安裝有第一舵機(jī)3，機(jī)械大臂4與機(jī)械小臂6相連，其連接處安裝有第二舵機(jī)5，機(jī)械小臂6與機(jī)械爪支座10相連，其連接處安裝有第三舵機(jī)7。機(jī)械爪支座10上邊裝有攝像頭9，通過攝像頭支座8與機(jī)械爪支座10相連。機(jī)械爪支座10與機(jī)械爪12相連，其連接處安裝有第四舵機(jī)11。機(jī)械爪12上安裝有機(jī)械爪開合機(jī)構(gòu)13。

機(jī)械臂關(guān)節(jié)以及機(jī)械爪12都安裝有力覺傳感器，可以通過傳感器系統(tǒng)實(shí)時(shí)反饋回來的狀態(tài)進(jìn)行判斷整個(gè)系統(tǒng)是否超載。