[發明專利]一種多目標跟蹤方法及裝置

有效

• 申請號: 201810069852.4
• 申請日: 2018-01-24
• 公開（公告）號: CN108470332B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 吳婷璇;陳杰
• 申請（專利權）人: 博云視覺（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/246;G06V20/40;G06V10/25;G06V10/82;G06N3/0464
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 孟潭

本發明提供了一種多目標跟蹤方法及裝置，該多目標跟蹤方法包括：通過目標檢測獲取多個跟蹤目標在第j幀的候選檢測框；將多個跟蹤目標在第j幀的候選檢測框與多個跟蹤目標在第j?1幀的感興趣區域ROI進行關聯，獲得多個跟蹤目標在第j幀中分別對應的檢測框；確定多個跟蹤目標中的至少兩個跟蹤目標在第i幀關聯的檢測框之間發生重疊并且在第j幀關聯的檢測框之間取消重疊；利用分類識別模型對至少兩個跟蹤目標在第j幀關聯的檢測框進行重新分類，得到至少兩個跟蹤目標在第j幀重新分類后的檢測框。本發明能夠使跟蹤過程中發生重疊的跟蹤目標正確匹配其在取消重疊時的位置，從而確保多目標跟蹤的準確性。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，更具體的，涉及一種多目標跟蹤方法和目標跟蹤裝置。

背景技術

目標跟蹤包括單目標跟蹤和多目標跟蹤。單目標跟蹤可以通過目標的表觀建模或者運動建模，以處理光照、形變、遮擋等問題。多目標跟蹤問題就復雜得多，除了單目標跟蹤會遇到的問題外，還需要目標間的關聯匹配。

多目標跟蹤技術屬于計算機視覺領域的一個研究熱點。多目標跟蹤是指利用計算機，在視頻序列中確定感興趣的、具有某種顯著視覺特征的各個獨立運動目標的位置、大小和各個目標完整的運動軌跡。在車載輔助系統、軍事領域及智能安防領域都有著非常廣泛的應用。多目標跟蹤技術一般采用以下兩種方案：

1.先檢測出目標，然后對檢測出的每個目標進行特征描述，再根據所述特征對每個目標進行跟蹤。

2.對于長時間跟蹤或者被跟蹤目標存在形狀變化情況下的跟蹤，很多人采用檢測的方法來代替跟蹤，將連續幀得到的檢測目標進行關聯，從而得到目標完整的軌跡。

在多目標跟蹤任務中經常會碰到目標的重疊問題。對于跟蹤目標與其他目標發生重疊后，可能會發生目標跟蹤軌跡匹配錯誤。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種多目標跟蹤方法及裝置，致力于解決多目標跟蹤中目標跟蹤軌跡匹配錯誤的問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種多目標跟蹤方法，包括：

通過目標檢測獲取多個跟蹤目標在第j幀的候選檢測框；

將多個跟蹤目標在第j幀的候選檢測框與多個跟蹤目標在第j-1幀的感興趣區域ROI進行關聯，獲得多個跟蹤目標在第j幀中分別對應的檢測框；

確定多個跟蹤目標中的至少兩個跟蹤目標在第i幀關聯的檢測框之間發生重疊并且在第j幀關聯的檢測框之間取消重疊；

利用分類識別模型對至少兩個跟蹤目標在第j幀關聯的檢測框進行重新分類，得到至少兩個跟蹤目標在第j幀重新分類后的檢測框,以使得至少兩個跟蹤目標在第j幀重新分類后的檢測框與至少兩個跟蹤目標在第i-1幀的ROI進行關聯，其中i,j為正整數且ij。

在一個實施例中，第一方面的多目標跟蹤方法還包括：

建立多個跟蹤目標的分類識別模型；

在確定至少兩個跟蹤目標在第i幀關聯的檢測框之間發生重疊時，利用至少兩個跟蹤目標在發生重疊時之前的幀的ROI，更新分類識別模型，

其中利用分類識別模型對至少兩個跟蹤目標在第j幀關聯的檢測框進行重新分類，包括：

利用更新后的分類識別模型對至少兩個跟蹤目標在第j幀關聯的檢測框進行重新分類。

在一個實施例中，第一方面的多目標跟蹤方法在確定多個跟蹤目標中的至少兩個跟蹤目標在第i幀關聯的檢測框之間發生重疊并且在第j幀關聯的檢測框之間取消重疊時，包括：

計算多個跟蹤目標在第j幀關聯的檢測框之間的交并比IOU；

若多個跟蹤目標在第j幀關聯的檢測框之間的IOU大于特定閾值時，則有至少兩個跟蹤目標的檢測框發生重疊，