[發(fā)明專利]一種機(jī)器人視覺圖像的匹配方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810069388.9
• 申請(qǐng)日: 2018-01-24
• 公開（公告）號(hào): CN110070553A
• 公開（公告）日: 2019-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 歐衛(wèi)婷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京機(jī)器人研究院有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/12
• 分類號(hào): G06T7/12;G06T7/136;G06T7/187;G06T7/90;G06K9/00
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 祝進(jìn)

1.一種機(jī)器人視覺圖像的匹配方法，所述機(jī)器人設(shè)置有圖像匹配裝置，其特征在于，機(jī)器人視覺圖像的匹配方法包括：

所述圖像匹配裝置采集跟蹤的目標(biāo)的圖像信息；

提取圖像信息中的第一像素和第二像素，計(jì)算第一像素的像素值和第二像素的像素值之間的差值；其中，所述第二像素值在所述第一像素值的相隔N個(gè)位置上，N為整數(shù)；若第一像素值及第二像素值的差值超過預(yù)設(shè)閾值，則進(jìn)入下一步驟，若第一像素值及第二像素值的差值沒有超過預(yù)設(shè)閾值，則返回上一步驟；

對(duì)所述目標(biāo)圖像信息進(jìn)行圖像區(qū)域分割，對(duì)跟蹤的目標(biāo)的色彩產(chǎn)生初始種子點(diǎn)像素；

對(duì)圖像區(qū)域內(nèi)的每個(gè)像素點(diǎn)加上兩個(gè)標(biāo)簽，一個(gè)為用于判斷像素點(diǎn)是否生長(zhǎng)的生長(zhǎng)標(biāo)簽，另一個(gè)為用于判斷像素點(diǎn)是否為邊緣的邊緣標(biāo)簽，初始情況下，兩個(gè)標(biāo)簽均為0；

判斷種子像素點(diǎn)相鄰的像素點(diǎn)的標(biāo)簽，如果相鄰的像素點(diǎn)的生長(zhǎng)標(biāo)簽為0，再判斷該相鄰的像素點(diǎn)的灰度值是否滿足預(yù)設(shè)的生長(zhǎng)條件，若生長(zhǎng)標(biāo)簽非0，則不考慮該點(diǎn)；若所述相鄰的像素點(diǎn)滿足生長(zhǎng)條件，則把所述相鄰的像素點(diǎn)加入隊(duì)列，并將該相鄰的像素點(diǎn)的兩個(gè)標(biāo)簽均置為0；

如此循環(huán)直到所有的像素點(diǎn)均經(jīng)過判斷：判斷種子像素點(diǎn)的邊緣標(biāo)簽是否為0，若是則將種子像素點(diǎn)的邊緣標(biāo)簽置0，若否則不作改動(dòng)；

對(duì)每個(gè)區(qū)域的圖像信息進(jìn)行匹配并判斷，直至各區(qū)域的圖像信息完成匹配。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人視覺圖像的匹配方法，其特征在于，所述圖像匹配裝置為攝像頭。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人視覺圖像的匹配方法，其特征在于，所述圖像匹配裝置為全維視覺傳感器，所述全維視覺傳感器由全景反射鏡和攝像頭組成。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的機(jī)器人視覺圖像的匹配方法，其特征在于，所述對(duì)所述目標(biāo)圖像信息進(jìn)行圖像區(qū)域分割，包括：對(duì)所述目標(biāo)圖像信息進(jìn)行灰度閾值化分割，得到圖片的二值圖像； 根據(jù)所述圖片的二值圖像計(jì)算所述圖片的最小外接矩形并獲取所述外接矩形的二維坐標(biāo)，將所述二維坐標(biāo)映射到對(duì)應(yīng)的RGB彩色圖像中，得到包括所述圖片的最小外接矩形；對(duì)所述最小外接矩形進(jìn)行色彩分割，得到最小外接矩形的色彩二值圖像；通過所述圖片的二值圖像和所述色彩二值圖像從所述圖像信息中分割出目標(biāo)圖像，再將所述目標(biāo)圖像分割成若干圖像子集。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人視覺圖像的匹配方法，其特征在于，所述對(duì)所述目標(biāo)圖像信息進(jìn)行圖像區(qū)域分割之前，還包括對(duì)跟蹤的目標(biāo)的色彩度設(shè)置閾值，圖像區(qū)域的色彩度位于所述閾值范圍內(nèi)，才對(duì)該圖像區(qū)域進(jìn)行分割。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人視覺圖像的匹配方法，其特征在于，所述對(duì)跟蹤的目標(biāo)的色彩產(chǎn)生初始種子點(diǎn)像素，包括：對(duì)圖像進(jìn)行預(yù)處理，選取圖像中色彩度值為預(yù)設(shè)值的像素點(diǎn)作為種子像素點(diǎn)。