[發明專利]一種機器人伺服電機控制方法

在審

• 申請號: 201810068922.4
• 申請日: 2018-01-24
• 公開（公告）號: CN110065063A
• 公開（公告）日: 2019-07-30
• 發明（設計）人: 歐衛婷
• 申請（專利權）人: 南京機器人研究院有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 祝進

1.一種機器人伺服電機控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

1）、攝像頭拍攝機器人前方的環境的視頻，圖像識別單元將所述視頻的每一幀圖像發送給圖像分析單元，圖像分析單元計算出機器人的空間位置；

2）、陀螺儀計算機器人的位置和方向，判斷機器人的位置和方向是否偏離預設的運行路徑；

3）、速度傳感器獲取機器人的當前運行速度和加速度；

4）、若所述機器人偏移預設的路徑，根據所述空間位置與所述預設路徑的偏差量及所述機器人的當前運行速度和加速度，計算出機器人的需要運行的方向及需要運行的速度和加速度，生成伺服電機調節命令，將伺服電機調節命令發送給伺服電機；

5）、將所述伺服電機調節命令生成相對應的電壓頻率，由變頻驅動器輸出所述電壓頻率，伺服電機根據所述電壓頻率調整伺服電機的轉速。

2.根據權利要求1所述的機器人伺服電機控制方法，其特征在于，所述圖像識別單元包括跟蹤器、分類器、整合器，所述的跟蹤器和分類器與攝像頭分別連接并接受攝像的視頻信息，所述的整合器分別連接跟蹤器和分類器，所述整合器還連接訓練集，所述訓練集分別與跟蹤器、分類器連接。

3.根據權利要求2所述的機器人伺服電機控制方法，其特征在于，所述攝像頭輸出的視頻流逐幀輸入到所述跟蹤器和所述分類器，所述整合器分析所述跟蹤器和所述分類器的輸出結果，決定所述輸出結果以及是否向所述訓練集添加樣本，所述跟蹤器跟丟時由分類器負責重置，所述跟蹤器跟蹤出的高信任度目標也用來更新分類器。

4.根據權利要求1所述的機器人伺服電機控制方法，其特征在于，所述的攝像頭為微型高清數字攝像頭。

5.根據權利要求1所述的機器人伺服電機控制方法，其特征在于，所述判斷機器人的位置和方向是否偏離預設的運行路徑，包括：判斷所述位置和方向沒有偏離預設的運行路徑時，計算下一運行路徑中節點與當前位置節點的節點長度，基于當前運行速度、加速度和節點長度計算當前運行時間。

6.根據權利要求1所述的機器人伺服電機控制方法，其特征在于，所述圖像分析單元包括視頻轉換器，所述視頻轉換器用于將模擬視頻信號轉換成數字視頻信號。

7.根據權利要求1所述的機器人伺服電機控制方法，其特征在于，所述攝像頭包括攝像矯正單元，所述攝像矯正單元對采集到的圖像數據進行回歸分析，回歸分析后的數據使用低次多項式進行擬合。