[發明專利]一種無人機的樹木盆景修剪設備及修剪方法

在審

• 申請號: 201810067845.0
• 申請日: 2018-01-24
• 公開（公告）號: CN108243761A
• 公開（公告）日: 2018-07-06
• 發明（設計）人: 陳顯光;白朝順;劉銘青;葉茂林;陳建偉
• 申請（專利權）人: 廣東容祺智能科技有限公司
• 主分類號: A01G3/00
• 分類號: A01G3/00;A01G7/06;B64C39/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無人機的樹木盆景修剪設備，其特征在于：包括交互模塊、修剪裝置、三維激光掃描裝置、數據處理模塊、路徑規劃模塊、飛行控制模塊和主控模塊，所述交互模塊與數據處理模塊無線雙向數據連接，所述修剪裝置與無人機本體連接，且與主控模塊雙向電性連接，所述三維激光掃描裝置與無人機本體連接，且與數據處理模塊單向電性連接，所述路徑規劃模塊與數據處理模塊雙向電性連接，所述路徑規劃模塊與飛行控制模塊單向電性連接，所述主控模塊與數據處理模塊雙向電性連接。

2.根據權利要求1所述的一種無人機的樹木盆景修剪設備的修剪方法，其特征在于：所述修剪方法具體包括以下步驟：

1)、起飛無人機，將無人機繞著待修剪的樹木盆景飛行一圈，使無人機掛載的三維激光掃描裝置對待修剪的樹木盆景進行掃描，數據處理模塊獲取該樹木盆景的三維信息數據，然后在交互模塊上自動生成樹木盆景的三維立體模型。

2)、操作員根據交互模塊上顯示的樹木盆景的三維立體模型，選擇適宜的修剪形狀。

3)、數據處理模塊將待修剪的樹木盆景的三維立體模型劃分為N層，并將每層分解為n排，與修剪形狀的三維立體模型進行對比，形成每層每排需要修剪的信息集。

4)、數據處理模塊從N層中選擇正中間的一層作為基本層，并進行標定，然后再選取與基本層對應排作為基本排，并對基本排進行標定。

5)、數據處理模塊將待修剪的樹木盆景的三維立體模型修剪的層數定義為X，排數定義為Y，設置基本層的初值X0＝0，基本排的初值為Y0＝0。

6)、主控模塊依據數據處理模塊傳輸過來的每層每排需要修剪的信息集，控制修剪裝置先修剪出第(0、0)層的形狀，然后再執行；

①執行X不變，Y＝Y+1；當Y＝n時，該層修剪結束，然后主控模塊從數據處理模塊接收X＝X+1的賦值命令，且將該指令發送給路徑規劃模塊，然后路徑規劃模塊生成飛行路徑信號并傳輸給飛行控制模塊控制無人機執行相應的飛行動作，即執行②步驟，否則返回①步驟；

②執行X＝X+1，Y返回初值0，返回執行①步驟；當X＝N，并且Y＝n時，則數

據處理模塊判斷全部修剪完畢。

7)、停止修剪裝置工作，且無人機返航。

3.根據權利要求1所述的一種無人機的樹木盆景修剪設備的修剪方法，其特征在于：所述步驟2)中的修剪形狀可為金字塔型或傘型。