[發(fā)明專利]數(shù)值控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810065196.0
• 申請日: 2018-01-23
• 公開（公告）號: CN108363360B
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發(fā)明（設計）人: 大西庸士
• 申請（專利權）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: G05B19/416
• 分類號: G05B19/416
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;趙宇

1.一種數(shù)值控制裝置，其為了對由伺服電動機控制驅動軸的加工機進行控制，基于程序的指令輸出所述驅動軸的移動指令，其特征在于，

該數(shù)值控制裝置通過將所述加工機內(nèi)的正交坐標系即機械坐標系中的加減速關聯(lián)信息以及驅動軸坐標系中的加減速關聯(lián)信息這兩者正規(guī)化成驅動軸坐標系的值，采用所述機械坐標系以及所述驅動軸坐標系這兩者中的加減速的條件中的最小的條件，控制驅動軸的加減速，

在所述正規(guī)化中，將所述機械坐標系中的控制對象的位置以及移動量以及所述機械坐標系的原點的位置以及移動量轉換為在所述驅動軸坐標系中的位置以及移動量，并且將兩個坐標系中的移動量之比乘以機械坐標系中的切線方向加速度和限制速度來轉換為在驅動軸坐標系中的切線方向加速度和限制速度。

2.一種數(shù)值控制裝置，其為了對由伺服電動機控制驅動軸的加工機進行控制，基于程序的指令輸出所述驅動軸的移動指令，其特征在于，

所述數(shù)值控制裝置具備：

控制對象切線方向加速度計算部，其基于所述加工機內(nèi)的正交坐標系即機械坐標系中的控制對象的位置以及各正交軸的控制對象最大允許加速度關聯(lián)信息，計算所述機械坐標系中的控制對象的切線方向加速度關聯(lián)信息即控制對象切線方向加速度關聯(lián)信息；

控制對象限制速度計算部，其基于所述控制對象的位置以及所述控制對象最大允許加速度關聯(lián)信息，計算所述正交坐標系中的控制對象的限制速度即控制對象限制速度；

轉換部，其將表示所述驅動軸的坐標值的坐標系設定為驅動軸坐標系，并將所述程序的指令中包含的所述控制對象的位置、移動量轉換成所述驅動軸坐標系中的所述驅動軸的位置、移動量；

驅動軸切線方向加速度計算部，其基于所述驅動軸的位置以及各驅動軸的驅動軸最大允許加速度關聯(lián)信息，計算所述驅動軸的切線方向加速度關聯(lián)信息即驅動軸切線方向加速度關聯(lián)信息；

驅動軸限制速度計算部，其基于所述驅動軸的位置以及所述驅動軸最大允許加速度關聯(lián)信息，計算所述驅動軸的限制速度即驅動軸限制速度；

切線方向加速度計算部，其基于將所述控制對象切線方向加速度關聯(lián)信息轉換成驅動軸坐標系中的值而得的加速度關聯(lián)信息以及所述驅動軸切線方向加速度關聯(lián)信息，計算在減速目標速度計算中使用的切線方向加速度關聯(lián)信息即最佳切線方向加速度關聯(lián)信息；

限制速度計算部，其基于將所述控制對象限制速度轉換成驅動軸坐標系中的值而得的速度以及所述驅動軸限制速度，計算在所述減速目標速度計算中使用的限制速度即最佳限制速度；

減速目標速度計算部，其基于所述驅動軸的位置、所述最佳切線方向加速度關聯(lián)信息以及所述最佳限制速度來計算減速目標速度；以及

加減速處理部，其基于所述減速目標速度進行所述驅動軸的加減速處理。

3.根據(jù)權利要求2所述的數(shù)值控制裝置，其特征在于，

所述控制對象存在多個，

所述控制對象切線方向加速度計算部針對每個控制對象計算允許切線方向加速度關聯(lián)信息，

所述控制對象限制速度計算部針對每個控制對象計算限制速度。

4.根據(jù)權利要求2或3所述的數(shù)值控制裝置，其特征在于，

所述控制對象最大允許加速度關聯(lián)信息、所述驅動軸最大允許加速度關聯(lián)信息各自包含速度、加速度以及加加速度中的至少一個以上。

5.根據(jù)權利要求2或3所述的數(shù)值控制裝置，其特征在于，

所述控制對象切線方向加速度關聯(lián)信息、所述驅動軸切線方向加速度關聯(lián)信息以及所述最佳切線方向加速度關聯(lián)信息各自包含加速度以及加加速度中的至少一個以上。

6.根據(jù)權利要求2或3所述的數(shù)值控制裝置，其特征在于，

所述數(shù)值控制裝置還具備控制點坐標系計算部，該控制點坐標系計算部對反映使所述控制對象移動的軸結構的機械結構數(shù)據(jù)進行設定，根據(jù)所述程序的指令和所述機械結構數(shù)據(jù)，計算所述正交坐標系中的所述控制對象的坐標值。