[發(fā)明專利]輪腿行進(jìn)式機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810065113.8
• 申請(qǐng)日: 2018-01-23
• 公開（公告）號(hào): CN108482509A
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 夏熒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 夏熒
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032;B60F3/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種輪腿行進(jìn)式機(jī)器人，包括機(jī)身、設(shè)置在所述機(jī)身上的多個(gè)輪腿和用于驅(qū)動(dòng)所述輪腿轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述輪腿包括鏈條結(jié)構(gòu)的變形腿和用于驅(qū)動(dòng)所述變形腿變形的變形機(jī)構(gòu)；所述變形腿包括依次鉸接的多個(gè)變形節(jié)，所述變形節(jié)具有沿變形腿縱向設(shè)置的弧形滑槽；所述變形機(jī)構(gòu)包括由多個(gè)弧形滑塊依次鉸接形成的滑塊鏈以及用于驅(qū)動(dòng)所述滑塊鏈在變形腿的弧形滑槽內(nèi)往復(fù)滑動(dòng)的氣缸；相鄰兩所述變形節(jié)之間設(shè)有用于使變形腿保持直形的扭簧；本機(jī)器人僅僅依靠一套行進(jìn)機(jī)構(gòu)就能在弧形輪腿和直板式腿部之間切換。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種輪腿行進(jìn)式機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前，水陸兩棲機(jī)器人大多采用了兩套行進(jìn)機(jī)構(gòu)，一種是輪腿式行進(jìn)機(jī)構(gòu)，這種機(jī)構(gòu)利用弧形輪腿轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)行進(jìn)，這種行進(jìn)機(jī)構(gòu)適用于路面行進(jìn)，另一種是直板式，通過驅(qū)動(dòng)直板形的腿部轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)行進(jìn)，這種機(jī)構(gòu)適用于水面上行進(jìn)?，F(xiàn)有的機(jī)器人需要在不同環(huán)境下人為進(jìn)行機(jī)構(gòu)的更換，不算是真正的兩棲機(jī)器人。

因此，需要一種僅僅依靠一套行進(jìn)機(jī)構(gòu)就能在弧形輪腿和直板式腿部之間切換的輪腿行進(jìn)式機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供一種輪腿行進(jìn)式機(jī)器人，能夠僅僅依靠一套行進(jìn)機(jī)構(gòu)就能在弧形輪腿和直板式腿部之間切換。

本發(fā)明的輪腿行進(jìn)式機(jī)器人，包括機(jī)身、設(shè)置在所述機(jī)身上的多個(gè)輪腿和用于驅(qū)動(dòng)所述輪腿轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述輪腿包括鏈條結(jié)構(gòu)的變形腿和用于驅(qū)動(dòng)所述變形腿變形的變形機(jī)構(gòu)；所述變形腿包括依次鉸接的多個(gè)變形節(jié)，所述變形節(jié)具有沿變形腿縱向設(shè)置的弧形滑槽；所述變形機(jī)構(gòu)包括由多個(gè)弧形滑塊依次鉸接形成的滑塊鏈以及用于驅(qū)動(dòng)所述滑塊鏈在變形腿的弧形滑槽內(nèi)往復(fù)滑動(dòng)的氣缸；相鄰兩所述變形節(jié)之間設(shè)有用于使變形腿保持直形的扭簧；

進(jìn)一步，所述輪腿為三對(duì)，并沿機(jī)身縱向均勻分布；位于機(jī)身前部和尾部的輪腿通過一一對(duì)應(yīng)的分布驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)；位于機(jī)身中部的兩輪腿通過輪軸相互固定后通過一集中驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)同步轉(zhuǎn)動(dòng)；

進(jìn)一步，所述變形腿的第一個(gè)變形節(jié)上固定有用于容納氣缸的殼體；所述殼體固定有輪軸安裝座，所述輪軸安裝座沿周向均勻分布有多個(gè)銷孔；所述分布驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸或輪軸通過定位銷固定安裝于所述輪軸安裝座；

進(jìn)一步，所述弧形滑塊和弧形滑槽的曲率和弦長(zhǎng)均相等，所述變形節(jié)包括弧形結(jié)構(gòu)的上蓋板和下蓋板以及固定于所述上蓋板與下蓋板之間的側(cè)面板；所述上蓋板、下蓋板和側(cè)面板共同圍成所述弧形滑槽；

進(jìn)一步，所述扭簧套裝在相鄰兩變形節(jié)之間的鉸軸上，其兩腿卡入形成于側(cè)面板上的卡槽內(nèi)；

進(jìn)一步，所述側(cè)面板靠近其兩端分別對(duì)應(yīng)設(shè)有兩第一鉸軸安裝孔；所述弧形滑塊的兩端分別對(duì)應(yīng)延伸形成有連接座，且連接座上設(shè)有第二鉸軸安裝孔；所述側(cè)面板上的兩第一鉸軸安裝孔的孔間距與弧形滑塊上的兩第二鉸軸安裝孔的孔間距相等。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明的輪腿行進(jìn)式機(jī)器人，通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪腿轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)行進(jìn)，滑塊鏈可通過氣缸的帶動(dòng)在變形腿的弧形滑槽內(nèi)滑動(dòng)，當(dāng)滑塊鏈的鉸軸滑動(dòng)到變形腿的兩個(gè)變形節(jié)之間時(shí)，變形腿不會(huì)受到滑塊鏈的約束作用，變形腿在扭簧彈性力的作用下保持直形，當(dāng)滑塊鏈的鉸軸滑動(dòng)到變形節(jié)內(nèi)的弧形滑槽內(nèi)時(shí)，變形腿在弧形滑塊的約束下形成弧形形態(tài)，使變形腿可以便捷的在輪式結(jié)構(gòu)和腿式結(jié)構(gòu)之間切換，結(jié)合輪式和腿式結(jié)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)，兼顧了機(jī)器人在陸地上的移動(dòng)能力和越障能力。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的輪腿的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明的變形節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明的輪腿為弧形形態(tài)時(shí)的剖視圖。

具體實(shí)施方式