[發(fā)明專利]一種AGV自動(dòng)充電裝置對(duì)接系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810063643.9
• 申請(qǐng)日: 2018-01-23
• 公開（公告）號(hào): CN108490962B
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許明;余昕;陳國金;李曉磊;黃依凡
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州電子科技大學(xué)
• 主分類號(hào): G05D1/08
• 分類號(hào): G05D1/08
• 代理公司: 浙江千克知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33246
• 代理人: 周希良

1.一種AGV自動(dòng)充電裝置對(duì)接系統(tǒng)，其特征在于，包括位姿傳感模塊、位姿調(diào)整模塊及充電對(duì)接模塊，所述位姿傳感模塊用于感應(yīng)獲取AGV充電孔的中線與所述充電對(duì)接模塊的中線之間的偏角；所述位姿調(diào)整模塊根據(jù)所述偏角控制所述充電對(duì)接模塊進(jìn)行移動(dòng)以使所述AGV充電孔的中線與所述充電對(duì)接模塊的中線平行；所述充電對(duì)接模塊用于與AGV的充電孔對(duì)接；

所述位姿傳感模塊包括角度檢測(cè)模塊、藍(lán)牙模塊，所述角度檢測(cè)模塊用于檢測(cè)所述充電對(duì)接模塊的中線與所述AGV充電孔的中線的偏角；所述藍(lán)牙模塊用于將所述偏角發(fā)送至位姿調(diào)整模塊；

所述位姿調(diào)整模塊包括自由度滑臺(tái)、平臺(tái)圓弧軌道、控制模塊；所述自由度滑臺(tái)安置于所述充電對(duì)接模塊之下；所述平臺(tái)圓弧軌道安置于所述自由度滑臺(tái)之下，以使所述自由度滑臺(tái)沿所述平臺(tái)圓弧軌道移動(dòng)；所述控制模塊與所述藍(lán)牙模塊電連接，所述控制模塊根據(jù)所述偏角調(diào)整控制所述自由度滑臺(tái)以使所述充電對(duì)接模塊的中線與所述AGV充電孔的中線平行。

2.如權(quán)利要求1所述的一種AGV自動(dòng)充電裝置對(duì)接系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模塊包括PLC模塊、第一驅(qū)動(dòng)模塊；所述PLC模塊安置于所述自由度滑臺(tái)內(nèi)部，所述PLC模塊用于根據(jù)所述偏角控制所述第一驅(qū)動(dòng)模塊；所述第一驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)置于所述自由度滑臺(tái)的底部，用于驅(qū)動(dòng)所述自由度滑臺(tái)。

3.如權(quán)利要求2所述的一種AGV自動(dòng)充電裝置對(duì)接系統(tǒng)，其特征在于，所述充電對(duì)接模塊包括電極模塊、充電樁，所述充電樁設(shè)置于所述自由度滑臺(tái)之上；所述電極模塊與所述充電樁連接，所述電極模塊用于與所述AGV充電孔對(duì)接。

4.如權(quán)利要求3所述的一種AGV自動(dòng)充電裝置對(duì)接系統(tǒng)，其特征在于，還包括第二驅(qū)動(dòng)模塊，所述第二驅(qū)動(dòng)模塊安置于所述充電樁，所述第二驅(qū)動(dòng)模塊用于驅(qū)動(dòng)所述電極模塊。

5.如權(quán)利要求3或4所述的一種AGV自動(dòng)充電裝置對(duì)接系統(tǒng)，其特征在于，所述電極模塊包括電極、固定塊、滑塊、導(dǎo)引塊，所述固定塊與所述滑塊固定連接；所述導(dǎo)引塊與所述滑塊連接；所述電極與所述導(dǎo)引塊連接，所述電極與所述AGV充電孔對(duì)接。

6.如權(quán)利要求5所述的一種AGV自動(dòng)充電裝置對(duì)接系統(tǒng)，其特征在于，所述固定塊設(shè)置一開孔，所述開孔用于使所述充電樁與所述電極電連接。

7.如權(quán)利要求5所述的一種AGV自動(dòng)充電裝置對(duì)接系統(tǒng)，其特征在于，所述PLC模塊與所述電極電連接，用于感應(yīng)獲取電極端的電壓變化。

8.如權(quán)利要求7所述的一種AGV自動(dòng)充電裝置對(duì)接系統(tǒng)，其特征在于，所述PLC模塊與所述第二驅(qū)動(dòng)模塊電連接。