[發明專利]用于胃腸道微型機器人的徑向擴張裝置

在審

• 申請號: 201810063243.8
• 申請日: 2018-01-23
• 公開（公告）號: CN108283482A
• 公開（公告）日: 2018-07-17
• 發明（設計）人: 顏國正;汪煒;韓玎;王志武;趙凱;蒲鵬先;孟一村;孫銘陽
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: A61B1/32
• 分類號: A61B1/32;A61B1/273;A61B1/04;A61B1/00
• 代理公司: 上海交達專利事務所 31201
• 代理人: 王毓理;王錫麟

1.一種用于胃腸道機器人的徑向擴張裝置，其特征在于，包括：線繩傳動裝置以及分別與之相連的徑向擴張裝置和動力裝置，其中：動力裝置通過線繩傳動裝置將力傳遞給徑向擴張裝置并驅動擴張機構擴張與收縮；

所述的線繩傳動裝置包括：設置于第三擋板上與動力裝置相連的主動繞線輪和三個從動繞線輪及其傳動齒輪副，其中：主動繞線輪與動力裝置固定連接且分別與三個從動繞線輪通過線繩相連，每個從動繞線輪通過傳動齒輪副進一步驅動徑向擴張裝置。

2.根據權利要求1所述的用于胃腸道機器人的徑向擴張裝置，其特征是，所述的傳動齒輪副為兩個完全相同的齒輪相嚙合，其中一個齒輪作為從動輪與轉動軸對中一個轉動軸固定，另一個齒輪與從動繞線輪同軸固定。

3.根據權利要求1所述的用于胃腸道機器人的徑向擴張裝置，其特征是，所述的徑向擴張裝置包括：基座、設置于基座上下兩側的第一擋板和第二擋板、限位套筒、擴張臂和轉動軸對，其中：擴張臂與限位套筒相連，轉動軸對設置于限位套筒內并與線繩傳動裝置相連。

4.根據權利要求3所述的用于胃腸道機器人的徑向擴張裝置，其特征是，所述的擴張臂包括依次首尾連接的第一主動桿、第一從動桿、第二從動桿和第二主動桿，兩個桿對上下交錯安裝，第一主動桿和第二主動桿的另一端與限位套筒轉動連接。

5.根據權利要求3所述的用于胃腸道機器人的徑向擴張裝置，其特征是，所述的限位套筒既用于限制主動桿沿著轉動軸軸向位置，同樣限制主動桿擴張最大的角度，該限位套筒為空心圓柱套。

6.根據權利要求1所述的用于胃腸道機器人的徑向擴張裝置，其特征是，所述的主動繞線輪上設有壓緊螺釘，通過螺紋旋緊壓緊螺釘將線繩固定在主動繞線輪上。

7.根據權利要求1所述的用于胃腸道機器人的徑向擴張裝置，其特征是，所述的動力裝置包括：行星齒輪減速器和電機，該動力裝置將電機的輸出通過減速器減速并增大力矩，驅動主動繞線輪轉動，然后通過線繩帶動從動繞線輪轉動，從動繞線輪通過傳動齒輪副帶動轉動軸對旋轉，進而實現擴張臂的展開與收縮。