[發(fā)明專利]一種應用于強磁場強輻射工況的檢修機械臂裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810061034.X
• 申請日: 2018-01-23
• 公開（公告）號: CN108044599B
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發(fā)明（設計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 臺州技創(chuàng)機械科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/06;B25J9/08;B25J9/10
• 代理公司: 蘇州國卓知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32331
• 代理人: 馬德龍

1.一種應用于強磁場強輻射工況的檢修機械臂裝置，包括基座（1）、萬向腳輪（1.1）、鋼絲繩（2）、機架（3）、導軌（3.2）、油缸（4）、滑輪（4.1）、液壓馬達（5.1、6.1、7.1、10.1、12.1）、轉(zhuǎn)臺軸承（5.2、6.2、7.2、10.2、12.2）、大錐齒輪（5.3、6.3、7.3、10.3）、小錐齒輪（5.4、6.4、7.4、10.4）、密封蓋（5.5、6.5、7.5、10.5）、滑塊（5.6）、第一節(jié)臂（5）、第二節(jié)臂（6）、第三節(jié)臂（7）、第四節(jié)臂（8）、第五節(jié)臂（9）、第六節(jié)臂（10）、L形架（11）、第七節(jié)臂（12）、齒圈（12.3）、小齒輪（12.4）、馬達支架（12.6）、擴展臺（13）、抓手機構(gòu)（14）、左攝像頭（15.1）、右攝像頭（15.2），其特征在于：四個萬向腳輪（1.1）安裝于基座（1）下側(cè)，使基座（1）能夠?qū)崿F(xiàn)全向移動，操作扶手（1.3）和配重塊（1.2）安裝于基座（1）上側(cè)后端，機架（3）固定安裝于基座（1）上側(cè)前端，機架（3）后側(cè)下端設有鋼絲繩連接座（3.1），機架（3）前側(cè)豎直方向設有兩條導軌（3.2），油缸（4）安裝于機架中心位置，滑輪（4.1）轉(zhuǎn)動安裝于油缸（4）推桿的頂端，第一節(jié)臂（5）后端設有四個滑塊（5.6），所述四個滑塊（5.6）兩兩安裝于兩條導軌（3.2）上，使第一節(jié)臂（5）與機架（3）構(gòu)成移動副，鋼絲繩（2）一端連接于鋼絲繩連接座（3.1），另一端通過滑輪（4.1），與第一節(jié)臂（5）上端連接；

第一節(jié)臂（5）與第二節(jié)臂（6）之間安裝有轉(zhuǎn)臺軸承（5.2），一個大錐齒輪（5.3）與第二節(jié)臂（6）緊固連接，一個液壓馬達（5.1）緊固安裝于第一節(jié)臂（5）內(nèi)部，其輸出軸與一個小錐齒輪（5.4）緊固連接，小錐齒輪（5.4）與大錐齒輪（5.3）嚙合傳動，密封蓋（5.5）將第一節(jié)臂（5）前端的空腔與外部空氣隔絕，防止粉塵污染；

第二節(jié)臂（6）與第三節(jié)臂（7）之間安裝有轉(zhuǎn)臺軸承（6.2），使前兩者構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，大錐齒輪（6.3）與第三節(jié)臂（7）緊固連接，液壓馬達（6.1）緊固安裝于第二節(jié)臂（6）內(nèi)部，其輸出軸與小錐齒輪（6.4）緊固連接，小錐齒輪（6.4）與大錐齒輪（6.3）嚙合傳動，一個密封蓋（6.5）安裝于第二節(jié)臂（6）前端下側(cè)；

第二節(jié)臂（6）、第三節(jié)臂（7）、第四節(jié)臂（8）、第五節(jié)臂（9）結(jié)構(gòu)完全相同，第三節(jié)臂（7）和第四節(jié)臂（8）之間的連接結(jié)構(gòu)、第四節(jié)臂（8）和第五節(jié)臂（9）之間的連接結(jié)構(gòu)、第六節(jié)臂（10）與第五節(jié)臂（9）之間的連接結(jié)構(gòu)均與第二節(jié)臂（6）和第三節(jié)臂（7）之間的連接結(jié)構(gòu)相同；

第六節(jié)臂（10）前端水平方向設有圓柱空腔，第六節(jié)臂（10）與L形架（11）之間安裝有轉(zhuǎn)臺軸承（10.2），一個大錐齒輪（10.3）通過螺釘與L形架（11）緊固連接，一個液壓馬達（10.1）通過螺釘緊固安裝于第六節(jié)臂（10）內(nèi)部，其輸出軸與一個小錐齒輪（10.4）緊固連接，該小錐齒輪（10.4）與大錐齒輪（10.3）嚙合傳動，一個密封蓋（10.5）安裝于第六節(jié)臂（10）前端空腔開口處；

第七節(jié)臂（12）與L形架（11）通過螺釘緊固連接，第七節(jié)臂（12）內(nèi)部設有圓柱形空腔，空腔側(cè)壁設有供液壓油管通過的天窗（12.5），第七節(jié)臂（12）前端與擴展臺（13）之間安裝有一個轉(zhuǎn)臺軸承（12.2），齒圈（12.3）與擴展臺（13）緊固連接，馬達支架（12.6）通過螺釘與第七節(jié)臂（12）內(nèi)腔側(cè)壁緊固連接，液壓馬達（12.1）通過螺釘與馬達支架（12.6）緊固連接，液壓馬達（12.1）輸出軸與小齒輪（12.4）緊固連接，小齒輪（12.4）與齒圈（12.3）構(gòu)成輪齒嚙合關系；

抓手機構(gòu)（14）通過螺釘與擴展臺（13）緊固連接，抓手機構(gòu)（14）上安裝有兩個攝像頭（15.1、15.2），供操作者觀察機械臂周圍的作業(yè)環(huán)境。