[發明專利]一種雙機械臂的固根搖枝式油茶果采摘裝置

在審

• 申請號: 201810059511.9
• 申請日: 2018-01-22
• 公開（公告）號: CN108271530A
• 公開（公告）日: 2018-07-13
• 發明（設計）人: 伍德林;徐國安;張順;傅立強;汪奇;岳敬飛;江家伍;曹成茂;戴瑞
• 申請（專利權）人: 安徽農業大學
• 主分類號: A01D46/26
• 分類號: A01D46/26
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 尹明明

1.一種雙機械臂的固根搖枝式油茶果采摘裝置，其特征在于：包括機座平臺(11)、十字軌道(10)、護根機械臂、采摘機械臂；所述機座平臺(11)是采摘裝置的根基，為采摘裝置提供支撐；所述十字軌道(10)固定在所述機座平臺(11)上，所述十字軌道(10)由兩個交叉的側壁內部帶長方形限位槽(34)的矩形凹槽組成；所述護根機械臂滑動連接在所述十字軌道(10)上，所述護根機械臂包括行走臺Ⅰ(5-1)、主臂Ⅰ(9)及其配套液壓缸Ⅰ(8)、主臂Ⅱ(7)及其配套液壓缸Ⅱ(6)、一個護根夾持裝置及其配套的步進電機Ⅰ(12)。所述采摘機械臂滑動連接在所述十字軌道(10)上，所述采摘機械臂包括行走臺Ⅱ(5-2)、主臂Ⅲ(1)及其配套液壓缸Ⅲ(2)、主臂Ⅳ(3)及其配套液壓缸Ⅳ(4)、頸臂(20)及其配套的步進電機Ⅱ(19)、一個采摘頭及其配套的步進電機Ⅲ(21)。

2.根據權利要求1所述的一種雙機械臂的固根搖枝式油茶果采摘裝置，其特征在于：所述采摘頭包括一個采摘頭固定架(25)、一個變頻電機(29)、一個多孔圓盤(28)、一個連桿Ⅰ(27)、一個滑塊Ⅰ(26)、一個定齒(24)、一個動齒(23)、以及連接定齒(24)和動齒(23)的液壓缸Ⅴ(22)；其中變頻電機(29)固定在采摘頭固定架(25)的支柱上，多孔圓盤(28)固定在變頻電機(29)的電機軸上，連桿Ⅰ(27)一頭與多孔圓盤(28)其中一個孔相連，另一頭與滑塊Ⅰ(26)相連組成一個曲柄滑塊機構；滑塊Ⅰ(26)與定齒(24)相連，定齒(24)能在滑塊Ⅰ(26)的帶動下在采摘頭固定架(25)的卡槽中來回滑動；定齒(24)與動齒(23)之間通過液壓缸Ⅴ(22)連接。

3.根據權利要求1所述的一種雙機械臂的固根搖枝式油茶果采摘裝置，其特征在于：所述護根夾持裝置包括夾持固定架(13)、兩根連桿Ⅱ(15)、一個液壓缸Ⅵ(14)、一個滑塊Ⅱ(16)、兩個連桿Ⅲ(17)、以及兩個半圓夾塊(18)。

4.根據權利要求3所述的一種雙機械臂的固根搖枝式油茶果采摘裝置，其特征在于：所述半圓夾塊(18)包括外部半圓弧形殼體(36)和內部小半圓塊(35)，所述外部半圓弧形殼體(36)為鐵質，所述內部小半圓塊(35)為柔性材料制成，所述內部小半圓塊(35)的直徑的切面有便于抓樹干的弧形切口。

5.根據權利要求1所述的一種雙機械臂的固根搖枝式油茶果采摘裝置，其特征在于：所述行走臺Ⅰ和行走臺Ⅱ的結構相同，均包括支撐平臺、轉盤、帶限位凸臺的矩形滑塊、行走輪，工作時行走輪帶著帶限位凸臺的矩形滑塊，在所述十字軌道(10)里滑動，轉盤在支撐平臺與帶限位凸臺的矩形滑塊之間，支撐平臺能依靠轉盤在帶限位凸臺的矩形滑塊上轉動。

6.根據權利要求1所述的一種雙機械臂的固根搖枝式油茶果采摘裝置，其特征在于：所述十字軌道(10)能在所述行走臺Ⅰ(5-1)和行走臺Ⅱ(5-2)停止動作后產生磁場對行走臺Ⅰ(5-1)和行走臺Ⅱ(5-2)起固定作用。

7.根據權利要求2所述的一種雙機械臂的固根搖枝式油茶果采摘裝置，其特征在于：在所述采摘頭中，所述動齒(23)和所述定齒(24)相對立的兩個面裝有壓力傳感器。