[發明專利]一種復雜場景下感興趣區域內目標快速測距方法

有效

• 申請號: 201810057506.4
• 申請日: 2018-01-22
• 公開（公告）號: CN108399630B
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 高立寧;張俊青;梁小偉;章菲菲
• 申請（專利權）人: 北京理工雷科電子信息技術有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T7/11;G06T7/66
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 劉芳;仇蕾安

1.一種復雜場景下感興趣區域內目標快速測距方法，其特征在于，具體過程為：

步驟1、利用成像設備獲得被測區域雙目圖像，雙目圖像中包含左圖像和右圖像；

步驟2、在左圖像中選取感興趣區域，并截取感興趣區域的圖像img；

步驟3、對步驟2中截取的圖像img進行區域分割，獲得多個分割區域，每個分割區域都包含一個目標，提取各分割區域的質心點作為目標的質心點，獲得這些質心點的坐標；

步驟4、選取一質心點，設該質心點的坐標為(xl，yl)，利用歸一化互相關匹配原理，在右圖像中對左圖像中的質心點(xl，yl)進行同名點匹配，得到右圖像中一點的坐標(xr，yr)，該點為點(xl，yl)在右圖像中對應的同名點；

步驟5、將提取出的左、右圖像的同名點坐標(xl，yl)與(xr，yr)代入雙目距離計算公式，計算成像設備到目標的距離；

步驟6、重復步驟4和5，直到感興趣區域內所有提取出的質心點均求得同名點，就能獲得成像設備到感興趣區域內所有目標的距離；

步驟4具體為：

1)選取一質心點，設該質心點的坐標為(xl，yl)；

2)以質心點的坐標(xl，yl)為中心在左圖像中截取m1*n1大小區域imgL做匹配模板，其中m1、n1依實際場景而定；

3)以質心點坐標(xl，yl)為中心在右圖像中截取m2*n2大小區域imgR，為待匹配區域，其中m2、n2依實際場景而定；

4)求匹配模板imgL在待匹配區域imgR中的歸一化互相關系數矩陣C；

5)找出矩陣C最大值坐標(xmax，ymax)，求出其在右圖中相應的坐標點(xr，yr)，該點即為左圖中(xl，yl)點的同名點。

2.根據權利要求1所述的一種復雜場景下感興趣區域內目標快速測距方法，其特征在于，步驟3具體為：

1)對圖像img進行t倍的降采樣，得到圖像img1，所述具體倍數t依實際場景而定；

2)對圖像img1進行高斯濾波，并求濾波后的梯度圖g；

3)對梯度圖g做分水嶺分割，并求出所有分割區域的質心點坐標。