[發(fā)明專利]航天艙段六自由度環(huán)形工裝及運(yùn)載裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810057227.8
• 申請(qǐng)日: 2018-01-22
• 公開（公告）號(hào): CN108372495B
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姚建濤;趙川;胡金明;周玉林;許允斗;趙永生;劉毅;趙春霖
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 燕山大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 秦皇島一誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 13116
• 代理人: 劉建年

1.一種航天艙段六自由度環(huán)形工裝及運(yùn)載裝置，其包括外支架、內(nèi)齒輪圈、銷釘、保持架、內(nèi)支架、帶有抱閘功能及減速器的伺服電機(jī)、一對(duì)光桿、外齒輪、軸承支座、支撐架、內(nèi)孔左旋螺紋腳座、滾珠絲杠、內(nèi)孔右旋螺紋腳座、限位塊、槽型導(dǎo)軌、移動(dòng)小車、移動(dòng)平臺(tái)和機(jī)械手組件，其特征在于：環(huán)形的外支架和內(nèi)齒輪圈通過(guò)過(guò)盈連接固定并通過(guò)四個(gè)均布的銷釘環(huán)向定位，在內(nèi)齒輪圈直徑方向相對(duì)地設(shè)有結(jié)構(gòu)相同的內(nèi)支架，內(nèi)支架的兩端的每一端均設(shè)有與其通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接的一對(duì)保持架，內(nèi)支架通過(guò)保持架內(nèi)設(shè)的轉(zhuǎn)動(dòng)滾輪與外支架上的內(nèi)外軌道連接，使內(nèi)支架能夠在齒輪副帶動(dòng)下繞外支架轉(zhuǎn)動(dòng)；移動(dòng)平臺(tái)中間設(shè)有絲杠螺母支座，移動(dòng)平臺(tái)的兩側(cè)分別設(shè)有軸承支座，自潤(rùn)滑軸承均通過(guò)孔用彈簧卡圈軸向固定在軸承座孔內(nèi)，帶有抱閘功能及減速器的伺服電機(jī)B設(shè)在絲杠螺母支座旁邊移動(dòng)平臺(tái)上；一個(gè)內(nèi)支架的兩側(cè)分別設(shè)有一個(gè)內(nèi)孔左旋螺紋腳座，另一個(gè)內(nèi)支架的兩側(cè)分別設(shè)有一個(gè)內(nèi)孔右旋螺紋腳座，一對(duì)光桿的一端分別與內(nèi)孔左旋螺紋腳座螺紋連接，其另一端分別穿過(guò)設(shè)在移動(dòng)平臺(tái)的兩側(cè)的軸承支座上的自潤(rùn)滑軸承與內(nèi)孔右旋螺紋腳座螺紋連接；內(nèi)支架的中部均設(shè)有一個(gè)小的外齒輪，外齒輪與內(nèi)齒輪圈嚙合，帶有抱閘功能及減速器的伺服電機(jī)A通過(guò)螺釘連接安裝在內(nèi)支架上,驅(qū)動(dòng)外齒輪的旋轉(zhuǎn)；在內(nèi)支架反面的中間均設(shè)有支撐架，支撐架上設(shè)有軸承支座和帶有抱閘功能及減速器的伺服電機(jī)C,滾珠絲杠的一端穿過(guò)軸承支座內(nèi)的軸承，通過(guò)彈性柱銷式聯(lián)軸器與帶有抱閘功能及減速器的伺服電機(jī)C連接，滾珠絲杠的另一端穿過(guò)設(shè)在移動(dòng)平臺(tái)中間的絲杠螺母支座與另一個(gè)支撐架上軸承支座中軸承內(nèi)圈連接；

所述機(jī)械手組件包括帶有減速器及抱閘功能的伺服電機(jī)、減速器、大臂、小臂、轉(zhuǎn)動(dòng)臂及夾具，其中大臂的一端設(shè)有重量平衡塊，上述帶有抱閘功能及減速器的伺服電機(jī)B帶動(dòng)齒輪減速器輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，輸出軸末端含鍵，并通過(guò)過(guò)盈配合與靠重量平衡塊一側(cè)含有鍵槽的大臂連接，從而驅(qū)使大臂轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂的另一端設(shè)有帶有抱閘功能及減速器的伺服電機(jī)D，并通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與小臂的一端連接；小臂另一端內(nèi)設(shè)有帶有抱閘功能及減速器的伺服電機(jī)E，并通過(guò)電機(jī)蓋板固定，帶有抱閘功能及減速器的伺服電機(jī)E的輸出軸通過(guò)Z型漲緊套漲緊與夾具連接件連接，夾具連接件通過(guò)螺釘與夾具連接從而帶動(dòng)夾具轉(zhuǎn)動(dòng)；上述移動(dòng)平臺(tái)的另一面設(shè)有蓋板，蓋板中間設(shè)有內(nèi)孔，便于減速器輸出軸伸出，蓋板上設(shè)有四個(gè)螺釘孔，蓋板通過(guò)四個(gè)螺釘與移動(dòng)平臺(tái)固定；

八個(gè)移動(dòng)小車兩兩一組通過(guò)螺釘與均布在外支架上的四個(gè)十字支架連接、十字支架通過(guò)螺釘與外支架連接；每個(gè)小車含有位于小車中部?jī)蛇叺膬蓚€(gè)立軸與位于小車兩側(cè)的兩個(gè)橫軸，每個(gè)橫軸兩側(cè)通過(guò)過(guò)盈配合與一個(gè)滾輪連接，且每個(gè)滾輪均安裝在槽型導(dǎo)軌的凹槽內(nèi)，與槽型導(dǎo)軌上下表面貼合，另外每個(gè)立軸上的中部通過(guò)過(guò)盈配合與滾輪連接，每個(gè)滾輪表面與槽型導(dǎo)軌左右側(cè)面貼合；凹槽的兩端的每一端均設(shè)有兩個(gè)限位塊，限位塊分別位于一對(duì)移動(dòng)小車的兩側(cè)。