[發明專利]多移動機器人的沖突管理方法及系統

在審

• 申請號: 201810055329.6
• 申請日: 2018-01-19
• 公開（公告）號: CN108268040A
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發明（設計）人: 劉清
• 申請（專利權）人: 廣東美的智能機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 陸文超;肖冰濱

1.一種多移動機器人的沖突管理方法，包括：

獲取多個移動機器人各自的當前位置和規劃路徑，其中所述規劃路徑能夠繞開預定區域內的障礙物，以及所述預定區域包括多個節點區域；

根據所述多個移動機器人的當前位置和所述規劃路徑建立節點資源表，其中所述節點資源表中記錄有移動機器人ID、節點區域ID和占用時間三者之間的對應關系，以及多個所述移動機器人ID中的任意兩者在所述節點資源表中不共同對應同一節點區域ID下的同一占用時間；以及

控制所述多個移動機器人分別按照所述節點資源表中各自的移動機器人ID所對應的占用時間，占用相應的節點區域ID的節點區域。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述多個移動機器人的位置和所述規劃路徑建立節點資源表包括：

獲取所述多個移動機器人各自的移動速度；

根據所述移動速度，確定所述多個移動機器人在單位時間內分別能夠通過的單位距離；

根據所述多個移動機器人的當前位置、所述單位距離、所述規劃路徑以及所述節點區域的大小，確定在所述節點資源表中為各個所述移動機器人ID分別分配的節點區域ID和相應的占用時間。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述多個移動機器人的當前位置、所述單位距離、所述規劃路徑以及所述節點區域的大小，確定在所述節點資源表中為各個所述移動機器人ID分別分配的節點區域ID和相應的占用時間包括：

根據第一移動機器人和第二機器人各自的當前位置、所述單位距離、所述規劃路徑以及所述節點區域的大小，為所述第一移動機器人分配多個第一節點區域及相應的第一占用時間，以及為所述第二移動機器人分配多個第二節點區域及相應的第二占用時間；以及

當存在其中一個所述第一節點區域與其中一個所述第二節點區域相同時，判斷所述其中一個第一節點區域所對應的第一占用時間與所述其中一個第二節點區域所對應的第二占用時間是否存在重合；

若是，則標記所述存在重合的所述其中一個第二節點區域為沖突節點區域，并在所述節點資源表中重新為所述第二移動機器人分配節點區域ID及相應的占用時間。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述重新為所述第二移動機器人分配節點區域ID及相應的占用時間包括：

在所述節點資源表中為相對于所述沖突節點區域在所述第二移動機器人的規劃路徑上的前一個節點區域額外分配占用時間，以延長所述第二移動機器人在所述前一個節點區域內的停留時間，

其中，所述停留時間不小于為所述第一移動機器人所分配的其通過所述沖突節點區域的時間。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述重新為所述第二移動機器人分配節點區域ID及相應的占用時間包括：

判斷所述第一移動機器人的第一規劃路徑和所述第二移動機器人的第二規劃路徑在經過所述沖突節點區域處是否存在重合；

若存在，則將所述節點資源表中的所述沖突節點區域及相應的占用時間，替換為與所述前一個節點區域相鄰的節點區域及相應的占用時間。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取多個移動機器人各自的當前位置和規劃路徑包括：

向各個所述移動機器人發送調度命令，其中所述調度命令包含各個移動機器人的目標節點區域信息；

響應于所述調度命令，從所述多個移動機器人接收規劃路徑，其中所述規劃路徑為各個所述移動機器人根據各自的目標節點區域信息并通過A*算法計算所確定的。