[發(fā)明專利]采用四個(gè)麥克納姆輪的機(jī)器人自動(dòng)回充方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810054779.3
• 申請(qǐng)日: 2018-01-19
• 公開（公告）號(hào): CN108415416A
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 惲為民;楊超;龐作偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海未來伙伴機(jī)器人有限公司;未來伙伴機(jī)器人（常州）有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.采用四個(gè)麥克納姆輪的機(jī)器人自動(dòng)回充方法，其特征在于，包括：

在充電座上設(shè)置多個(gè)信號(hào)發(fā)射器；

利用紅外檢測(cè)機(jī)器人的麥克納姆輪相對(duì)所述發(fā)射區(qū)域的位置；

當(dāng)機(jī)器人的處于充電座的發(fā)射區(qū)域時(shí)，計(jì)算機(jī)器人驅(qū)動(dòng)的速度，并驅(qū)動(dòng)機(jī)器人整體向充電座做一段直線運(yùn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采用四個(gè)麥克納姆輪的機(jī)器人自動(dòng)回充方法，其特征在于，將發(fā)射信號(hào)器的發(fā)射區(qū)域分為由上至下依次相鄰的第一區(qū)域，第二區(qū)域，第三區(qū)域，第四區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的采用四個(gè)麥克納姆輪的機(jī)器人自動(dòng)回充方法，其特征在于，還包括：當(dāng)機(jī)器人處于第一區(qū)域或第四區(qū)域時(shí)，驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人根據(jù)紅外的反饋信號(hào)執(zhí)行豎直平移，直至所述機(jī)器人的中心點(diǎn)與所述充電座的充電位置的中心點(diǎn)一致。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的采用四個(gè)麥克納姆輪的機(jī)器人自動(dòng)回充方法，其特征在于，還包括：當(dāng)機(jī)器人處于第二區(qū)域或第三區(qū)域時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人整體向充電座做一段直線運(yùn)動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的采用四個(gè)麥克納姆輪的機(jī)器人自動(dòng)回充方法，其特征在于，所述直線運(yùn)動(dòng)中，所述四個(gè)麥克納姆輪的轉(zhuǎn)速與機(jī)器人整體速度的關(guān)系為：

其中，其中為ω為麥克納姆輪的轉(zhuǎn)速，v為機(jī)器人整體速度，θ為麥克納姆輪與所述充電座平面的中心線的夾角，a為麥克納姆輪的中心平面與所述充電座平面的平面偏置角。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的采用四個(gè)麥克納姆輪的機(jī)器人自動(dòng)回充方法，其特征在于，還包括：檢測(cè)機(jī)器人的位置平面與所述發(fā)射區(qū)域的平面的偏轉(zhuǎn)夾角，當(dāng)該偏轉(zhuǎn)夾角為零度時(shí)，利用超聲波傳感的反饋信號(hào)調(diào)整自旋角度。