[發(fā)明專利]多移動機器人的沖突管理方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810054742.0
• 申請日: 2018-01-19
• 公開（公告）號: CN108268016A
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發(fā)明（設計）人: 劉清
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東美的智能機器人有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;G01C21/20
• 代理公司: 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 陸文超;肖冰濱

1.一種多移動機器人的沖突管理方法，包括：

獲取多個移動機器人各自的當前位置和規(guī)劃路徑，其中所述規(guī)劃路徑能夠繞開預定區(qū)域內(nèi)的障礙物，所述預定區(qū)域包括多個節(jié)點區(qū)域；

根據(jù)所述多個移動機器人各自的當前位置和規(guī)劃路徑，為各個所述移動機器人分配與所述移動機器人的位置相鄰的節(jié)點區(qū)域，其中所述移動機器人被配置成只從經(jīng)分配的節(jié)點區(qū)域通過；

當為第二移動機器人所分配的第二節(jié)點區(qū)域與已分配至第一移動機器人的節(jié)點區(qū)域之間存在重合時，標記所述存在重合的節(jié)點區(qū)域為沖突狀態(tài)的沖突節(jié)點區(qū)域，并確定所述第一移動機器人與所述第二移動機器人之間存在規(guī)劃路徑?jīng)_突。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述確定所述第一移動機器人與所述第二移動機器人之間存在規(guī)劃路徑?jīng)_突之后，所述方法還包括：

當檢測到所述第一移動機器人或所述第二移動機器人已經(jīng)通過所述沖突節(jié)點區(qū)域時，將所述沖突節(jié)點區(qū)域重新從所述沖突狀態(tài)轉(zhuǎn)換為可被分配的狀態(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述確定所述第一移動機器人與所述第二移動機器人之間存在規(guī)劃路徑?jīng)_突之后，所述方法還包括：

根據(jù)所述第一移動機器人的第一規(guī)劃路徑和所述第二移動機器人的第二規(guī)劃路徑，確定所述沖突節(jié)點區(qū)域的沖突類型，所述沖突類型包括以下中的任意一者：交叉沖突、同向沖突或相向沖突；

根據(jù)所述沖突類型，調(diào)整所述第一移動機器人的所述第一規(guī)劃路徑和/或調(diào)整所述第二移動機器人的所述第二規(guī)劃路徑。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于：

當所述第一規(guī)劃路徑和所述第二規(guī)劃路徑互為垂直時，確定所述沖突類型為交叉沖突，其中所述根據(jù)所述沖突類型，調(diào)整所述第一移動機器人的所述第一規(guī)劃路徑和/或調(diào)整所述第二移動機器人的所述第二規(guī)劃路徑包括：

控制所述第二移動機器人暫停運行移動，并控制所述第一移動機器人按照所述第一規(guī)劃路徑繼續(xù)運行移動；以及

當所述沖突節(jié)點區(qū)域由沖突狀態(tài)轉(zhuǎn)換為可被分配的狀態(tài)時，控制所述第二移動機器人繼續(xù)執(zhí)行在所述第二規(guī)劃路徑上的移動運行。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于：

當所述第一規(guī)劃路徑和所述第二規(guī)劃路徑方向為同向或反向時，確定所述沖突類型為同向沖突或相向沖突，其中所述包括：

重新為所述第二移動機器人分配與所述第二移動機器人的位置相鄰的節(jié)點區(qū)域，以退出所述第二移動機器人所處的節(jié)點區(qū)域和所述第二規(guī)劃路徑；以及

控制所述第一移動機器人按照所述第一規(guī)劃路徑繼續(xù)運行移動。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于：

當所述第一規(guī)劃路徑和所述第二規(guī)劃路徑方向為反向，且所述第一移動機器人和所述第二移動機器人所處的節(jié)點區(qū)域相鄰時，確定所述沖突類型為相互沖突，其中所述調(diào)整所述第一移動機器人的所述第一規(guī)劃路徑和/或調(diào)整所述第二移動機器人的所述第二規(guī)劃路徑包括：

釋放已分配給所述第一移動機器人的所述沖突節(jié)點區(qū)域，并重新分配與所述第一移動機器人的位置相鄰的節(jié)點區(qū)域給所述第一移動機器人，以退出所述第一移動機器人所處的節(jié)點區(qū)域和所述第一規(guī)劃路徑；

以及

控制所述第二移動機器人按照所述第二規(guī)劃路徑繼續(xù)運行移動。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取多個移動機器人各自的當前位置和規(guī)劃路徑包括：

向各個所述移動機器人發(fā)送調(diào)度命令，其中所述調(diào)度命令包含各個移動機器人的目標節(jié)點區(qū)域信息；

響應于所述調(diào)度命令，從所述多個移動機器人接收規(guī)劃路徑，其中所述規(guī)劃路徑為各個所述移動機器人根據(jù)各自的目標節(jié)點區(qū)域信息并通過A*算法計算所確定的。