[發(fā)明專利]醫(yī)療機(jī)器人以及醫(yī)療系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810054510.5
• 申請(qǐng)日: 2018-01-19
• 公開（公告）號(hào): CN108175510A
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳剛;方嘯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海聯(lián)影醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30;A61B34/20
• 代理公司: 北京華進(jìn)京聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11606
• 代理人: 劉誠(chéng)

本申請(qǐng)涉及醫(yī)療機(jī)器人以及醫(yī)療系統(tǒng)，一種醫(yī)療機(jī)器人，包括：支撐座；球管，通過(guò)第一機(jī)械臂可移動(dòng)地設(shè)置在支撐座上；探測(cè)器，通過(guò)第二機(jī)械臂可移動(dòng)地設(shè)置在支撐座上；驅(qū)動(dòng)裝置，用于分別驅(qū)使第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)；控制裝置，與驅(qū)動(dòng)裝置通信連接，用于向驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)送軌跡信息；其中，驅(qū)動(dòng)裝置根據(jù)軌跡信息分別驅(qū)使第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂沿相應(yīng)軌跡運(yùn)動(dòng)，使探測(cè)器接收球管發(fā)出的X射線以獲取醫(yī)學(xué)影像。上述醫(yī)療機(jī)器人，通過(guò)將球管和探測(cè)器分別設(shè)置在可移動(dòng)的機(jī)械臂上，使球管和探測(cè)器可以實(shí)現(xiàn)較大的自由度和靈活的操作范圍，可執(zhí)行導(dǎo)航等輔助手術(shù)操作，且通過(guò)機(jī)械臂折疊，可以避免占用醫(yī)生的手術(shù)操作空間，適合在手術(shù)室狹小的空間內(nèi)使用。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，特別是涉及一種醫(yī)療機(jī)器人以及醫(yī)療系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著雜交手術(shù)室的發(fā)展，機(jī)器人輔助手術(shù)逐漸成為趨勢(shì)，傳統(tǒng)的骨科或介入手術(shù)多采用C型臂設(shè)備、O型臂設(shè)備或者雙懸吊動(dòng)態(tài)DR設(shè)備作為手術(shù)導(dǎo)航設(shè)備。但其中C型臂設(shè)備和O型臂設(shè)備內(nèi)徑較小，可操作空間較小，能實(shí)現(xiàn)的自由度較低，如果再加入機(jī)器人進(jìn)行輔助手術(shù)，手術(shù)操作空間更為擁擠，會(huì)給醫(yī)生的手術(shù)操作帶來(lái)不便；而雙懸吊動(dòng)態(tài)DR設(shè)備需要在屋頂安裝導(dǎo)軌，精確性及穩(wěn)定性較低，設(shè)備在運(yùn)行時(shí)伸縮臂可能會(huì)纏繞手術(shù)室內(nèi)的設(shè)備線路或管路，且由于采用天軌進(jìn)行直角坐標(biāo)系運(yùn)行，會(huì)因雙井字型軌道并行，無(wú)法實(shí)現(xiàn)某些特定角度的攝影。

所以傳統(tǒng)的醫(yī)療機(jī)器人操作空間較小，自由度較低，并不適合在手術(shù)室較為狹小的空間使用，而且這些只是成像設(shè)備，無(wú)法執(zhí)行輔助手術(shù)治療。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，提供一種醫(yī)療機(jī)器人以及醫(yī)療系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)較大的操作空間和自由度，而且可以進(jìn)行輔助手術(shù)操作。

一種醫(yī)療機(jī)器人，包括：

支撐座；

球管，通過(guò)第一機(jī)械臂可移動(dòng)地設(shè)置在所述支撐座上；

探測(cè)器，通過(guò)第二機(jī)械臂可移動(dòng)地設(shè)置在所述支撐座上；

驅(qū)動(dòng)裝置，用于分別驅(qū)使所述第一機(jī)械臂和所述第二機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)；

控制裝置，與所述驅(qū)動(dòng)裝置通信連接，用于向所述驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)送軌跡信息；

其中，所述驅(qū)動(dòng)裝置根據(jù)所述軌跡信息分別驅(qū)使所述第一機(jī)械臂和所述第二機(jī)械臂沿相應(yīng)軌跡運(yùn)動(dòng)，使所述探測(cè)器接收所述球管發(fā)出的X射線以獲取醫(yī)學(xué)影像。

上述醫(yī)療機(jī)器人，通過(guò)將球管和探測(cè)器分別設(shè)置在可移動(dòng)的機(jī)械臂上，使得球管和探測(cè)器可以實(shí)現(xiàn)較大的自由度和更靈活的操作范圍，可以執(zhí)行導(dǎo)航等輔助手術(shù)操作，而且通過(guò)機(jī)械臂折疊將球管和探測(cè)器移動(dòng)至合適位置，可以避免占用醫(yī)生的手術(shù)操作空間，適合在手術(shù)室較為狹小的空間內(nèi)使用。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括：

調(diào)節(jié)單元，用于調(diào)節(jié)所述球管和所述探測(cè)器的相對(duì)位置和距離。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)使所述球管和所述探測(cè)器保持相對(duì)靜止進(jìn)行曝光，所述醫(yī)學(xué)影像為動(dòng)態(tài)平面圖像；

所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)使所述球管和所述探測(cè)器保持相對(duì)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行曝光，所述醫(yī)學(xué)影像為重建三維圖像。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述醫(yī)療機(jī)器人還包括：

手術(shù)裝置，通過(guò)第三機(jī)械臂可移動(dòng)地設(shè)置在所述支撐座上；

其中，所述驅(qū)動(dòng)裝置還用于根據(jù)所述控制裝置發(fā)送的軌跡信息驅(qū)使所述第三機(jī)械臂沿相應(yīng)軌跡運(yùn)動(dòng)，以使所述手術(shù)裝置進(jìn)行手術(shù)操作。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述醫(yī)療機(jī)器人還包括：

規(guī)劃裝置，與所述控制裝置通信連接，用于根據(jù)所述醫(yī)學(xué)影像規(guī)劃手術(shù)路徑，并將所述手術(shù)路徑發(fā)送給所述控制裝置；