[發明專利]多移動機器人的沖突管理方法及系統

在審

• 申請號: 201810053971.0
• 申請日: 2018-01-19
• 公開（公告）號: CN108279675A
• 公開（公告）日: 2018-07-13
• 發明（設計）人: 劉清
• 申請（專利權）人: 廣東美的智能機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 陸文超;肖冰濱

1.一種多移動機器人的死鎖沖突管理方法，包括：

獲取多個移動機器人各自的當前位置和規劃路徑，其中所述規劃路徑能夠繞開預定區域內的障礙物，所述預定區域包括多個節點區域；

根據所述多個移動機器人各自的當前位置和規劃路徑，為各個所述移動機器人分配與所述移動機器人的位置相鄰的節點區域，其中所述移動機器人被配置成只從經分配的節點區域通過；

當為第二移動機器人所分配的節點區域與已分配至第一移動機器人的節點區域之間存在重合時，標記所述存在重合的節點區域為沖突狀態的沖突節點區域；

判斷所述第一移動機器人的第一規劃路徑通過所述沖突節點區域的方向與所述第二移動機器人的第二規劃路徑通過所述沖突節點區域的方向是否正好相反，以及

若是，則確定所述第一移動機器人和所述第二移動機器人之間處于互相死鎖狀態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在確定所述第一移動機器人和所述第二移動機器人之間處于互相死鎖狀態之后，該方法還包括：

判斷是否存在不位于所述第一規劃路徑或所述第二規劃路徑上的、且用于分配至所述第一移動機器人和所述第二移動機器人的第一空閑節點區域和第二空閑節點區域；

若存在所述第一空閑節點區域和所述第二空閑節點區域，則為所述第一移動機器人和所述第二移動機器人分別分配所述第一空閑節點區域和所述第二空閑節點區域，以置換所述第一移動機器人和所述第二移動機器人的位置，并解除所述互相死鎖狀態。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述置換所述第一移動機器人和所述第二移動機器人的位置包括：

控制所述第一移動機器人和所述第二移動機器人分別占用所述第一空閑節點區域和所述第二空閑節點區域；以及

為第一移動機器人分配節點區域，以令所述第一移動機器人通過所述沖突節點區域，并占用所述第二移動機器人對應互相死鎖狀態下的的節點區域；

為所述第二移動機器人分配節點區域，以令所述第一移動機器人占用所述第一移動機器人對應互相死鎖狀態下的節點區域。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在判斷是否存在不位于所述第一規劃路徑或所述第二規劃路徑上的且能夠分配至所述第一移動機器人或所述第二移動機器人的空閑節點區域之后，所述方法還包括：

若不存在所述空閑節點，則停止為所述第一移動機器人和所述第二移動機器人分配節點區域，并執行報警動作。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取多個移動機器人各自的當前位置和規劃路徑包括：

向各個所述移動機器人發送調度命令，其中所述調度命令包含各個移動機器人的目標節點區域信息；

響應于所述調度命令，從所述多個移動機器人接收規劃路徑，其中所述規劃路徑為各個所述移動機器人根據各自的目標節點區域信息并通過A*算法計算所確定的。

6.一種多移動機器人的死鎖沖突管理系統，包括：

初始信息獲取單元，用于獲取多個移動機器人各自的當前位置和規劃路徑，其中所述規劃路徑能夠繞開預定區域內的障礙物，所述預定區域包括多個節點區域；

節點區域分配單元，用于根據所述多個移動機器人各自的當前位置和規劃路徑，為各個所述移動機器人分配與所述移動機器人的位置相鄰的節點區域，其中所述移動機器人被配置成只從經分配的節點區域通過；

沖突檢測單元，用于當為第二移動機器人所分配的節點區域與已分配至第一移動機器人的節點區域之間存在重合時，標記所述存在重合的節點區域為沖突狀態的沖突節點區域；

死鎖判斷單元，用于判斷所述第一移動機器人的第一規劃路徑通過所述沖突節點區域的方向與所述第二移動機器人的第二規劃路徑通過所述沖突節點區域的方向是否正好相反，以及若是，則確定所述第一移動機器人和所述第二移動機器人之間處于互相死鎖狀態。