[發明專利]機器人控制設備、系統和控制方法及制品裝配制造方法

有效

• 申請號: 201810053956.6
• 申請日: 2018-01-19
• 公開（公告）號: CN108326877B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 津崎亮一
• 申請（專利權）人: 佳能株式會社
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J9/16
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 賈金巖

1.一種機器人控制設備，包括：

第一控制部，所述第一控制部被配置成根據機器人程序輸出機器人的操作命令；以及

第二控制部，所述第二控制部被配置成基于機器人的傳感器值根據來自第一控制部的操作命令執行機器人的操作的反饋控制，

其中第一控制部被配置成通過參照機器人程序將操作命令和切換條件輸出到被配置成執行反饋控制的第二控制部，

其中如果基于傳感器值確定機器人的狀態與切換條件匹配，第二控制部被配置成將指示機器人的狀態已與切換條件匹配的信息輸出到第一控制部，并且

其中如果第一控制部接收到來自第二控制部的信息，第一控制部被配置成通過參照機器人程序將不同于所述操作命令的不同操作命令和不同于所述切換條件的不同切換條件輸出到第二控制部，并且第二控制部被配置成根據所述不同操作命令切換機器人的操作。

2.根據權利要求1所述的機器人控制設備，其中所述第二控制部包括確定部，所述確定部被配置成基于所述傳感器值確定所述狀態是否與所述切換條件匹配，

其中所述第一控制部被配置成將所述切換條件和所述不同切換條件輸出到所述確定部。

3.根據權利要求1所述的機器人控制設備，其中所述第一控制部被配置成，即使所述第一控制部在第二控制部執行反饋控制的同時接收到來自第二控制部的信息，所述第一控制部也通過參照機器人程序將所述不同操作命令和所述不同切換條件輸出到所述第二控制部。

4.根據權利要求1所述的機器人控制設備，其中所述第一控制部與反饋控制的控制系統分開。

5.根據權利要求1所述的機器人控制設備，還包括分別對應于多個關節設置的多個馬達控制器，

其中所述第二控制部被配置成基于所述操作命令或所述不同操作命令將控制值輸出到所述馬達控制器，所述馬達控制器基于所述控制值和所述傳感器值分別對馬達進行反饋控制。

6.根據權利要求1所述的機器人控制設備，其中機器人程序能夠通過操作者附加。

7.根據權利要求5所述的機器人控制設備，其中傳感器值中對第二控制部的反饋和傳感器值中對馬達控制器的反饋并行地執行。

8.根據權利要求5所述的機器人控制設備，其中第一控制部被配置成通過參照機器人程序將機器人的預定部分處的力目標值、位置目標值、速度目標值、加速度目標值、目標剛度系數、目標粘度系數、目標慣性矩陣中的至少一者作為所述操作命令或所述不同操作命令輸出到第二控制部，并且

其中所述第二控制部被配置成基于所述操作命令或所述不同操作命令生成分別對應于所述多個關節的轉矩命令值或角度命令值并將它們分別輸出到馬達控制器。

9.根據權利要求1所述的機器人控制設備，其中所述第一控制部和所述第二控制部分別被分配CPU中的核并且能夠通過核獨立地執行算數運算。

10.根據權利要求1所述的機器人控制設備，其中不同的CPU分別用作所述第一控制部和所述第二控制部使得所述第一控制部和所述第二控制部能夠獨立地執行算數運算。

11.一種機器人系統，包括：

根據權利要求1-10中任一項所述的機器人控制設備；以及

所述機器人。